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龙图腾网获悉常州奥比利智能科技有限公司申请的专利一种用于无人天车的防摆动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120463098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510685867.3，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种用于无人天车的防摆动控制方法及系统是由高慎远;朱凯;袁海鹏;王静;刘茜;李垣江;姚雪莲设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人天车的防摆动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人天车控制技术领域，公开了一种用于无人天车的防摆动控制方法及系统，该方法包括：根据待负载质量信息、待运输距离信息和历史信息初步确定无人天车的运输初速度和钢丝绳初长度；根据负载摆动角度和负载摆动角速度对运输初速度进行调整，得到运输调整后速度；根据环境风速和环境风速变化值对钢丝绳初长度进行调整，得到钢丝绳调整后长度；将待负载质量信息、待运输距离信息、运输初速度、钢丝绳初长度、负载摆动角度、负载摆动角速度、环境风速、环境风速变化值、运输调整后速度和钢丝绳调整后长度进行存储。本发明通过多参数协同优化，保证了运输效率，提高了防摆动效果，解决了传统天车控制中响应滞后、适应性差的问题。

本发明授权一种用于无人天车的防摆动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人天车的防摆动控制方法，其特征在于，包括： 获取待负载质量信息和待运输距离信息，根据所述待负载质量信息、待运输距离信息和历史信息初步确定无人天车的运输初速度和钢丝绳初长度：设置负载质量区间和运输距离区间，对历史信息按负载质量区间和运输距离区间进行分组，建立若干区间的工况分类数据库；获取所述待负载质量信息和待运输距离信息均对应的所述工况分类数据库，记为待用工况分类数据库；计算所述待用工况分类数据库中历史运输初速度均值，将所述历史运输初速度均值作为无人天车的运输初速度；计算所述待用工况分类数据库中历史钢丝绳初长度均值，将所述历史钢丝绳初长度均值作为无人天车的钢丝绳初长度； 采集无人天车运输时负载摆动角度和负载摆动角速度，根据所述负载摆动角度判断是否对所述运输初速度进行调整，若判断需要调整，根据所述负载摆动角度和负载摆动角速度对所述运输初速度进行调整，得到运输调整后速度：计算所述负载摆动角度与负载摆动角速度的乘积值，记为第一乘积值；根据所述第一乘积值的大小对所述运输初速度进行调整；若所述第一乘积值大于零，则通过第一调整系数对所述运输初速度进行调整；若所述第一乘积值等于零，则通过第二调整系数对所述运输初速度进行调整；若所述第一乘积值小于零，则通过第三调整系数对所述运输初速度进行调整；其中，调整系数的取值范围为：1＞第三调整系数＞第二调整系数＞第一调整系数＞0，且所述运输调整后速度为调整系数与所述运输初速度的乘积值； 采集环境风速和预设时间内环境风速变化值，根据所述环境风速判断是否对所述钢丝绳初长度进行调整，若判断需要对所述钢丝绳初长度进行调整，根据所述环境风速和环境风速变化值对所述钢丝绳初长度进行调整，得到钢丝绳调整后长度：根据所述环境风速和环境风速变化值计算风速影响因子；根据所述风速影响因子对所述钢丝绳初长度进行调整； 通过下式计算所述风速影响因子： ； 上式中，k表示风速影响因子，w表示环境风速，w0表示环境风速阈值，△w表示预设时间内环境风速变化值，△t表示预设时间时长，a和b表示权重系数，a和b的取值范围均为[0,1]，且a+b=1； 设置第一因子和第二因子，所述第一因子小于所述第二因子；若所述风速影响因子小于所述第一因子，则通过第一调节系数对所述钢丝绳初长度进行调整；若所述风速影响因子大于或等于所述第一因子，且小于所述第二因子，则通过第二调节系数对所述钢丝绳初长度进行调整；若所述风速影响因子大于或等于所述第二因子，则通过第三调节系数对所述钢丝绳初长度进行调整；其中，调节系数的取值范围为：1＞第一调节系数＞第二调节系数＞第三调节系数＞0，且钢丝绳调整后长度为钢丝绳初长度与调节系数的乘积； 将待负载质量信息、待运输距离信息、运输初速度、钢丝绳初长度、负载摆动角度、负载摆动角速度、环境风速、环境风速变化值、运输调整后速度和钢丝绳调整后长度进行存储。

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