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龙图腾网获悉北京国目信息技术有限公司申请的专利基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120378746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510469340.7，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统及方法是由苏杰设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于摄像机姿态控制领域，尤其涉及基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统及方法，该系统通过配置在摄像机上的数据采集单元，获取目标拍摄物视频或图像数据及对应摄像机多维偏转状态信息数据并预处理；数据自处理模块利用目标计算单元、姿态空间参数单元和调整预测单元，计算动态摄像机姿态偏差角，获取摄像机姿态校准参数空间，并训练得到目标姿态自校准模型和二次前置校准后的摄像机姿态校准参数空间；姿态自校准模块则通过分布式模型单元构建强化调整模型，并通过集成自校准单元将模型集成到摄像机姿态调整子系统中，实现实时姿态校准；本发明通过多传感器融合和智能算法，实现了摄像机姿态的自动校准和精确控制。

本发明授权基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的摄像机姿态自动校准系统，其特征在于，包括：数据采集模块、数据自处理模块、姿态自校准模块和用户界面模块； 所述数据采集模块包括数据采集单元；通过数据采集单元在配置的摄像机三维偏转坐标系中，获取目标拍摄物视频或图像数据及对应摄像机多维偏转状态信息数据，并通过配置的分布式滤波模型对获取的数据进行同步滤波预处理； 所述数据自处理模块包括目标计算单元、姿态空间参数单元和调整预测单元；将预处理后的目标拍摄物视频或图像数据输入到所述目标计算单元，获得动态摄像机姿态偏差角；同时将摄像机多维偏转状态信息数据输入到姿态空间参数单元，获得摄像机姿态校准参数空间；将动态摄像机姿态偏差角和摄像机姿态校准参数空间输入到所述调整预测单元，获得训练完成的目标姿态自校准模型和二次前置校准后的摄像机姿态校准参数空间； 所述姿态自校准模块包括分布式模型单元和集成自校准单元；通过所述分布式模型单元构建并训练得到强化调整模型，并通过所述集成自校准单元将强化调整模型和目标姿态自校准模型集成到每一个摄像机对应的姿态调整子系统中，同时根据实时获取的目标拍摄视频及多维偏转状态信息数据或通过用户界面模块手动输入的姿态调整参数，对当前时刻摄像机姿态进行实时校准；所述摄像机多维偏转状态信息数据包括陀螺仪获取的摄像机在摄像机三维偏转坐标系中的X轴角速度，Y轴角速度，Z轴角速度；加速度计获取的摄像机在摄像机三维偏转坐标系中的X轴加速度，Y轴加速度，Z轴加速度；磁力计获取的摄像机在摄像机三维偏转坐标系中的X轴磁场分量，Y轴磁场分量，Z轴磁场分量； 所述目标姿态自校准模型训练的具体步骤包括： C1、将动态摄像机姿态偏差角序列及对应的摄像机理想姿态参数空间和摄像机姿态校准参数空间，输入到线性函数中，获得二次校准拟合函数； C2、基于粒子群算法构建目标姿态自校准模型，并将二次校准拟合函数作为目标姿态自校准模型适应度函数； C3、将摄像机理想姿态参数空间和摄像机姿态校准参数空间输入到目标姿态自校准模型进行训练，当摄像机理想姿态参数空间和摄像机姿态校准参数空间对应摄像机姿态偏差角连续n个训练周期内都为0时，获得训练完成的目标姿态自校准模型； C4、获取实时摄像机姿态校准参数空间，并将获取的实时摄像机姿态校准参数空间输入到训练完成的目标姿态自校准模型，获得当前时刻对应的二次校准后的摄像机姿态校准参数空间； C5、将当前时刻摄像机姿态校准参数空间和当前时刻对应的二次校准后的摄像机姿态校准参数空间输入到轨迹-姿态预测模型，获得下一时刻的二次前置校准后的摄像机姿态校准参数空间； 所述强化调整模型构建的步骤包括： D1、基于下一时刻的二次前置校准后的摄像机姿态校准参数空间、当前时刻对应的二次校准后的摄像机姿态校准参数空间和摄像机姿态偏差角构建当前时刻输入状态； D2、基于当前时刻输入状态构建当前时刻触发信息，包括： 当当前时刻未接收到手动输入指令且摄像机姿态偏差角为0时，触发第一执行动作信息，即保持当前摄像机姿态校准参数空间进行摄像机拍摄； 当当前时刻未接收到手动输入指令且摄像机姿态偏差角不为0时，触发第二执行动作信息，即调用目标姿态自校准模型和轨迹-姿态预测模型，对当前摄像机姿态校准参数空间进行二次校准，同时对下一时刻摄像机姿态校准参数空间进行前置校准，使得摄像机在连续时间点上摄像机姿态偏差角都为0； 当接收到手动输入的姿态调整参数时，触发第三执行动作信息，即以手动输入的姿态调整参数作为第一优先级调整参数，并调用目标姿态自校准模型，利用手动输入的姿态调整参数对当前摄像机姿态校准参数空间进行二次校准，获得手动的二次校准后的摄像机姿态校准参数空间，对摄像机姿态进行校准； D3、基于当前时刻触发信息构建当前时刻执行动作，其中，表示触发第一执行动作信息对应执行的动作，表示触发第二执行动作信息对应执行的动作，表示触发第三执行动作信息对应执行的动作。

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