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龙图腾网获悉中国核工业第五建设有限公司;中国中原对外工程有限公司;中国核工业建设股份有限公司申请的专利自动焊控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510254732.1，技术领域涉及：B23K26/24；该发明授权自动焊控制方法是由嵇雪标;陈月峰;朱平;陈金强;段运达;吕江毅;张毅;杨若昕;赵丽;曾惠瑞设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动焊控制方法在说明书摘要公布了：提供一种自动焊控制方法，用于调节自动焊设备的移动，自动焊设备包括回转机构、焊枪角度调节机构和升降运动机构，用于焊接支管和主管间的焊缝，支管与主管不平行地设置，该方法包括如下步骤：采用图像视觉系统采集已有焊缝图像，提取焊缝边缘轮廓，绘制焊缝特征曲线；根据焊缝特征曲线构造曲面轨迹函数和焊枪角度调节函数，曲面轨迹函数包括回转运动函数和升降运动函数；使焊枪角度调节机构、回转机构和升降运动机构分别依据角度调节函数、回转运动函数和升降运动函数运动。该方法能够使自动焊设备实现连续稳定的焊接。

本发明授权自动焊控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动焊控制方法，用于调节自动焊设备的移动，所述自动焊设备包括回转机构、焊枪角度调节机构和升降运动机构，用于焊接支管和主管间的焊缝，所述支管与所述主管不平行地设置，其特征在于，该方法包括如下步骤： 采用图像视觉系统采集已有焊缝图像，提取焊缝边缘轮廓，绘制焊缝特征曲线； 根据所述焊缝特征曲线构造曲面轨迹函数和焊枪角度调节函数，所述曲面轨迹函数包括回转运动函数和升降运动函数； 使所述焊枪角度调节机构、所述回转机构和所述升降运动机构分别依据所述角度调节函数、所述回转运动函数和所述升降运动函数运动； 所述曲面轨迹函数的自变量包括时间和回转机构角速度，因变量包括所述回转机构的回转角度和所述升降运动机构的运动速度； 所述焊枪角度调节函数的自变量包括时间和支管与母管夹角变化角速度，因变量包括焊枪相对于所述支管或所述母管的角度； 所述回转运动函数为比例函数，所述升降运动函数、所述角度调节函数为波形弦函数； 焊枪角度调节函数θ1为，其中A为角度调节比例系数，C为角度调节常数，t0为回转机构绕支管运动的时间，t1是任一时间，是支管与母管夹角变化角速度，根据支管与母管夹角对时间求微分得到所述支管与母管夹角变化角速度，，θ4是支管与母管夹角； 所述曲面轨迹函数为，其中所述升降运动函数为，所述回转运动函数为，是焊缝和支管交点相对于主管轴向方向的夹角，为回转机构绕支管运动的时间，为回转机构角速度，其中，zx为z轴运动位移函数，，R为主管半径，r为支管半径； 其中，Z轴表示所述支管的轴向方向。

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