哈尔滨理工大学李鸣阳获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161768B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510304635.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法是由李鸣阳;邹雪梅;郭亚博;谢文博;王海滨;孙明晓设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法在说明书摘要公布了：饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有船舶动力定位系统难以同时兼顾性能约束和推进器饱和约束的问题。本发明构建系统安全评估因子，使得船舶动力定位系统在其状态超出安全域时，引入辅助变量和补偿误差，获得船舶动力定位系统在存在输入饱和的同时满足性能约束的控制器，利用该控制器实现对船舶动力定位系统的预设性能控制。
本发明授权饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.饱和约束下船舶动力定位系统的预设性能控制方法，其特征在于，包括： 构建系统安全评估因子，使得船舶动力定位系统在其状态超出安全域时，引入辅助变量和补偿误差，获得船舶动力定位系统在存在输入饱和的同时满足性能约束的控制器，利用该控制器实现对船舶动力定位系统的预设性能控制； 所述系统安全评估因子的表达式为： ， 其中，，为正定对角参数矩阵，为性能函数，，为安全域系数，，为补偿误差，，为正定对角参数矩阵； 所述控制器表达式为： ， 其中，为推进器产生的控制输入，、和分别为船舶动力定位系统的惯性矩阵、科里奥利向心力矩阵和阻尼系数矩阵，为北东坐标系和船体坐标系之间的转换矩阵，为船舶在船体坐标系下的速度矢量，为的一阶导数，为指令滤波器的状态，为船舶动力定位系统的轨迹跟踪误差； 辅助变量，且满足： 均为设计参数且有，为船舶动力定位系统的速度阶稳定变量，为控制误差； 所述性能函数为连续光滑的指数衰减函数，表达式为： ， ， 其中，，，和分别表示的初始和无穷状态，为决定性能函数下降速率的常数且有，为时间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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