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龙图腾网获悉浙江工业大学;浙江省白马湖实验室有限公司申请的专利面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120087029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510004267.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统是由禹鑫燚;李元龙;欧林林;周利波;魏岩;石大川;郭伟;冯远静;冯宇设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统在说明书摘要公布了：面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统，包含孪生模型设计模块、多传感器感知模块和虚实互联模块；孪生模型设计模块通过建模软件进行建模，通过多体动力学库进行具有多体动力学的孪生模型构建，并在仿真引擎端进行渲染与测试；传感器仿真模块通过仿真引擎设计开发并获取孪生智能工程装备各个传感器的实时感知信息，获得的传感器信息对当前推耙机的实时位姿进行迭代计算，并通过虚实互联模块将信息传入到实际硬件控制器中；虚实互联模块对实际智能工程装备硬件所用到的通信协议进行整合并预处理数据，将各孪生模块的信息分别同步传输至实际智能工程装备，再由实际智能工程装备控制器规划处理后得到的控制信息通过该模块返回孪生智能工程装备。

本发明授权面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统在权利要求书中公布了：1.一种面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统，其特征在于：包含孪生模型设计模块、传感器仿真模块和虚实互联模块；虚实互联模块包含一个计算机模拟的孪生智能工程装备和一个具有实体的实际智能工程装备，孪生智能工程装备和实际智能工程装备通过ROS通讯协议向上位机传输速度和位姿信息，并相互通过ROS通讯协议从上位机订阅彼此的速度和位姿信息； 孪生模型设计模块包含三维静态模型单元和动力学模型单元；三维静态模型单元通过建模软件对实际智能工程装备进行静态重建；三维静态模型单元向动力学模型单元传输静态模型的数据；动力学模型单元结合多体动力学库构建智能工程装备的动力学模型，通过智能工程装备底层控制驱动器生成作为模拟三维模型的孪生智能工程装备； 多传感器感知模块包含仿真环境感知单元、实际环境感知单元和数据采集发布单元；实际环境感知单元接收来自实际智能工程装备的传感器的实际环境数据，并将实际环境数据传输至三维静态模型单元，三维静态模型单元结合实际环境数据对实际智能工程装备所在环境也进行重建，并将产生的仿真环境数据传输至仿真环境感知单元；数据采集发布单元将实际环境数据和仿真环境数据一同传输至智能工程装备控制器单元； 虚实互联模块包含所述智能工程装备控制器单元；智能工程装备控制器单元分别根据仿真环境数据和实时环境数据对虚拟智能工程装备和实际智能工程装备的实时位姿进行迭代计算，接收上位机的启动指令后根据产生孪生输出指令和实际输出指令，并将孪生输出指令和实际输出指令传输至下位机通信单元； 下位机通信单元通过modbusTCP协议将孪生输出指令和实际输出指令分别传输至modbusslave模拟出的PLC虚拟机和真实PLC；PLC虚拟机将孪生输出指令传输至孪生智能工程装备，真实PLC将实际输出指令传输至实际智能工程装备，使孪生智能工程装备与实际智能工程装备以相同速度和位姿进行作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;浙江省白马湖实验室有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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