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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种自动驾驶进入匝道控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510087239.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种自动驾驶进入匝道控制方法及相关设备是由程名;付斌;刘继峰;凃圣偲;张成才设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶进入匝道控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶进入匝道控制方法及相关设备，涉及自动驾驶领域，该方法包括：获取目标识别车道线，其中，所述目标识别车道线包括视觉识别车道线和地图识别车道线中的至少一种，所述视觉识别车道线是基于视觉识别技术进行拟合得到的车道线，所述地图识别车道线是基于定位技术获取得到的车道线；在目标车辆未进入到匝道车道线的情况下，获取目标车辆与匝道口的距离信息；基于所述距离信息和所述目标识别车道线，控制所述目标车辆行驶。

本发明授权一种自动驾驶进入匝道控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶进入匝道控制方法，其特征在于，包括： 获取目标识别车道线，其中，所述目标识别车道线包括视觉识别车道线和地图识别车道线，所述视觉识别车道线是基于视觉识别技术进行拟合得到的车道线，所述地图识别车道线是基于定位技术获取得到的车道线；在目标车辆未进入匝道的情况下，获取目标车辆与匝道口的距离信息；所述匝道口为分流点； 基于所述距离信息和所述目标识别车道线，控制所述目标车辆行驶； 所述基于所述距离信息和所述目标识别车道线，控制所述目标车辆行驶，包括： 计算所述视觉识别车道线和所述地图识别车道的车道线重合度误差信息； 基于所述距离信息和所述车道线重合度误差信息控制所述目标车辆行驶； 所述基于所述距离信息和所述车道线重合度误差信息控制所述目标车辆行驶，包括： 在所述车道线重合度误差信息大于预设重合度误差信息且距离信息大于预设距离所述的情况下，控制所述目标车辆继续行驶，并持续监测所述车道线重合度误差信息； 所述基于所述距离信息和所述车道线重合度误差信息控制所述目标车辆行驶，包括： 在所述距离信息小于或等于预设距离且所述车道线重合度误差信息大于预设重合度误差信息的情况下； 将所述视觉识别车道线确定为第二控制参考线； 控制所述目标车辆沿所述第二控制参考线行驶。

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