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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利锚杆钻机的锚网避让方法及系统、掘锚设备、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120026944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510083375.7，技术领域涉及：E21D20/00；该发明授权锚杆钻机的锚网避让方法及系统、掘锚设备、设备、介质是由邓泽;赵文彬;邹伟明;陈晓伟设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本锚杆钻机的锚网避让方法及系统、掘锚设备、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种锚杆钻机的锚网避让方法及系统、掘锚设备、设备、介质，其在采集顶撑板图像后通过模板匹配算法识别顶撑板轮廓线，再确定钻孔中心在顶撑板轮廓线上的映射点，然后识别出离映射点最近的锚网轮廓线，最后结合实际物理尺寸对锚网轮廓和顶撑板轮廓进行重建，并基于重建图像确定钻孔中心的坐标，即可判断钻杆是否会触碰锚网。该方法可以有效避免锚杆打在锚网上，并且只需在锚杆钻机附近新增一台摄像机来采集图像，硬件成本低，而且算法简单，对于硬件的数据处理能力要求较低，可显著降低硬件成本，并且在判断出锚杆会触碰锚网后直接控制锚杆钻机进行位置调整，有利于提高锚网避让成功率。

本发明授权锚杆钻机的锚网避让方法及系统、掘锚设备、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种锚杆钻机的锚网避让方法，其特征在于，包括以下内容： 在锚杆钻机的顶撑板伸出并将锚网顶在巷道壁上后，采集顶撑板图像； 基于模板匹配算法从顶撑板图像中识别出顶撑板轮廓线，并根据顶撑板的实际物理尺寸与钻孔中心位置确定钻孔中心在顶撑板轮廓线上的映射点； 利用边缘检测算法对映射点周围的区域图像进行处理，识别出离映射点最近的锚网轮廓线； 根据锚网轮廓线、顶撑板轮廓线和实际物理尺寸进行图像重建，并计算得到钻孔中心的坐标，根据钻孔中心坐标和实际物理尺寸判断是否会触碰锚网，若不会触碰锚网则直接进行打锚杆操作，否则根据钻孔中心坐标计算得到锚杆的移动参数，并根据该移动参数控制锚杆钻机进行位置调整； 所述计算得到钻孔中心的坐标的过程包括以下内容： 以锚网轮廓线相交的两条垂直边分别作为X轴和Y轴建立直角坐标系，基于下式计算得到钻孔中心的坐标： 其中，x0,y0表示钻孔中心的坐标，xf,yf表示映射点的坐标，D表示钻孔中心到顶撑板边缘的实际距离，k表示映射点与钻孔中心之间的连线的斜率； 若钻孔边缘[x0-r,x0+r]、[y0-r,y0+r]中的数均不会被100整除，则判定锚杆不会触碰锚网，若存在数X或Y被100整除，则判定锚杆会触碰锚网，其中，X∈[x0-r,x0+r]，Y∈[y0-r,y0+r]，100为锚网矩形孔的实际物理尺寸，r为钻孔半径。

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