岚图汽车科技有限公司汪祥获国家专利权
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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139880.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质是由汪祥;孙绍铮;陈醉;刘继峰;吴浩设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。将离散点集合拟合成N次多项式的目标曲线，由于N≥5，可以更准确完整的表征真实的车道边界的形态，可靠性高。由于可以更准确完整的表征真实的车道边界的形态，如此可以准确地识别目标曲线是否为S形曲线。在识别到目标曲线为S形曲线的情况下，将S形曲线的离散点集合、车辆当前的运动状态数据输入到预配置的模型预测控制算法中，以输出使得车辆在S形曲线的车道中行驶时的转向角之和最小的目标行驶轨迹，可以使得车辆的横向摆动较小，行车稳定性高，进一步提高了行车安全性和用户的驾驶体验感。
本发明授权车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆在S形弯道中的行驶轨迹控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括： 获取所述车辆前方的车道边界的离散点集合； 将所述离散点集合拟合成目标曲线，其中，所述目标曲线为N次多项式，N≥5； 识别所述目标曲线是否为S形曲线； 在识别到所述目标曲线为S形曲线的情况下，将所述S形曲线的离散点集合、所述车辆当前的运动状态数据输入到预配置的模型预测控制算法中，以输出使得所述车辆在所述S形曲线的车道中行驶时的转向角之和最小的目标行驶轨迹，其中，所述模型预测控制算法的约束条件包括所述车辆S形曲线的车道中行驶的单次转向角低于设定的角度阈值、且所述车辆的行驶轨迹不能与所述车道边界重合； 在所述车辆到达所述S形曲线的车道的起点的情况下，基于所述目标行驶轨迹控制所述车辆在所述S形曲线的车道中行驶。
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