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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所申请的专利一种无线通信指挥的无人机群控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914003.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无线通信指挥的无人机群控制方法是由刘辉;张中伟;李金亮;李曈;甘旭东;夏启明设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线通信指挥的无人机群控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机群控制技术领域，涉及一种无线通信指挥的无人机群控制方法。通过发送测试信号确定各无人机的通信状态，并根据各无人机的通信状态将非正常机排除出来单独执行失联任务；对于通信状态正常的无人机进一步进行角色分配；制定权值参数计算方法，通过任务个数和权值参数排序确定集群内主控机成员及对应的成员机数量；制定其余非主控机与各主控机之间的分配原则，完成非主控机的划分，根据角色分配情况形成一套任务矩阵，依据令牌等级，通过发生任务指令来指挥各无人机分组的运行模式，并赋予相应权限和资源。使得角色监管机制和任务监管机制的配合度得到提高，能够根据角色、采集参数的变化实时改变控制策略。

本发明授权一种无线通信指挥的无人机群控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无线通信指挥的无人机群控制方法，其特征在于，首先通过发送测试信号确定各无人机的通信状态，并根据各无人机的通信状态将非正常机排除出来单独执行失联任务；对于通信状态正常的无人机进一步进行角色分配；制定权值参数计算方法，通过任务个数和权值参数排序确定集群内主控机成员及对应的成员机数量；制定其余非主控机与各主控机之间的分配原则，完成非主控机的划分，并赋予所有成员机对应的令牌等级；对任务指令矩阵进行定义，具体包括步骤6、定义任务指令矩阵； 6.1、定义单个任务Tm，m＝1,2,…,M，M为任务个数； 单个任务Tm包括约束条件、任务包含权限和任务内容，约束条件又包含角色约束条件和任务约束条件；其中，角色约束条件为：角色编号；任务约束条件为：令牌等级和任务Tm与其他任务间的关系； 6.2、根据角色数和任务数构建任务指令矩阵Y； 其中，yl,m的值取为1或0，当yl,m取1时，表示角色编号为Pl的无人机执行任务Tm；当yl,m取0时，表示角色编号为Pl的无人机不执行任务Tm； 控制无人机执行任务，具体包括步骤7、执行任务； 指挥系统广播任务指令矩阵Y，各架无人机接收并解析任务指令矩阵，然后根据解析结果申请执行任务，若自身满足任务所包含的任务约束条件和角色约束条件，则获得任务权限，并执行任务。

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