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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119502947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411100194.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法是由陈依民;郝邵文;高剑;贺珲慧;王亚周;汤瑞设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法，自动驾驶汽车的避碰技术领域。包括：构建自动驾驶车辆的横向动力学模型；根据T‑S模糊逻辑设计模糊规则，基于模糊规则将横向动力学模型转化为模糊动力学模型并离散化；基于控制量和运动状态设计模糊动力学模型的避碰约束；基于离散化的模糊动力学模型和避碰约束构建模糊模型预测控制器，对模糊模型预测控制器进行优化求解得到控制量，基于控制量控制自动驾驶车辆进行避碰。

本发明授权基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊模型预测控制的自动驾驶汽车避碰方法，其特征在于，包括： S1：构建自动驾驶车辆的横向动力学模型： 其中，是车辆系统的状态向量，是车辆当前的横向位置偏差，为车辆横摆角速度误差，为车辆横向速度，是车辆的横摆角速度；为车辆模型的控制量，表示前轮转向角，即；为车辆模型误差，表示为，分别为四个状态向量的误差；为模型误差矩阵，为输出矩阵；为系统矩阵，为控制矩阵，表示为： 其中，为车辆纵向速度，和分别为前轮和后轮的转弯刚度，和分别表示质心位置与前轮和后轮之间的距离，和分别为车辆的质量和转动惯量； S2：根据T-S模糊逻辑设计模糊规则，基于模糊规则将横向动力学模型转化为模糊动力学模型并离散化；所述离散化的模糊动力学模型，具体为： 其中，是系统的采样步长，、和是经过模糊处理后的系统矩阵； S3：基于控制量和运动状态设计模糊动力学模型的避碰约束；所述避碰约束包括输入约束和状态约束： 所述输入约束包括输入和输入增量约束，具体为： 其中，和是控制输入量的下限和上限，指的是第步处的控制增量，其上下界为和； 所述状态约束包括位置和速度约束，具体为： 其中，和分别表示约束变量的上边界和下边界； S4：基于离散化的模糊动力学模型和避碰约束构建模糊模型预测控制器，对模糊模型预测控制器进行优化求解得到控制量，基于控制量控制自动驾驶车辆进行避碰；所述对模糊模型预测控制器进行优化求解得到控制量，具体为： 设计模糊模型预测控制器的目标函数： 其中,和分别是预测步长和控制步长，,和是目标函数的权重矩阵； 将目标函数转化为优化问题： 。

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