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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411477816.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法是由吴涛;耿在明;黄雄;刘文超;吴一凡;刘福元;赵涛设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大型水轮机转轮室机器人熔覆‑铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法，包括以下步骤：在工具坐标系下移动机器人任意位置记为A位置；对A位置下的机器人第六轴法兰坐标系所在的平面及圆周进行数据点采集；对安装在机器人末端法兰上的工具坐标系所在平面与圆周进行数据点采集；在工具坐标系下移动机器人沿工具坐标系的X轴或Y轴进行移动记为B位置；重复步骤S2与S3，记录B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据；在数据分析软件中以机器人A、B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据建立法兰坐标系与工具坐标系；将A位置下的法兰坐标系转化为参考坐标系，得到转换矩阵，即完成机器人工具坐标系标定。

本发明授权一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法在权利要求书中公布了：1.一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在机器人第六轴法兰安装快换装置，用于进行砂轮磨抛工具、电主轴铣削工具、激光熔覆工具的快速更换，在机器人在完成其中之一的末端工具安装后，移动机器人至任意位置记为A位置； S2、在机器人前方空旷区域架设激光跟踪仪，使用传感器测头在机器人第六轴法兰面紧密贴合安装的平面区域采集法兰平面数据，在机器人第六轴法兰圆柱区域采集第六轴法兰圆周数据； S3、对三种末端工具进行工具特征点标记，包括磨抛工具砂轮的中心点、铣削工具铣刀的中心点、激光熔覆工具的喷嘴，记录A位置下的各末端工具中心点所在平面数据与圆周数据； S4、切换机器人参考坐标系为初始工具坐标系，最初默认为法兰坐标系，沿着机器人工具坐标系的X轴或Y轴进行正向移动一定距离，记录为机器人当前位置为B位置； S5、重复步骤S2与S3的操作步骤，记录机器人B位置下的机器人的法兰平面、工具中心数据与法兰圆周、工具中心所在圆周数据； S6、将机器人A、B位置下的机器人法兰与工具数据进行数据拟合，分别创建A、B位置下的机器人法兰坐标系与机器人工具坐标系所在的平面和法兰圆柱与工具本体圆柱在平面上投影拟合圆周进一步拟合创建投影圆周的圆心，对A、B位置下的机器人法兰、加工工具在投影圆周拟合的圆心分别连线，以A位置下的机器人法兰圆周在投影面圆周的圆心为法兰坐标系的原点，以工具圆周在投影面圆周的圆心为工具坐标系的原点，以A、B位置下的法兰圆心连线为法兰坐标系的正X轴或正Y轴，以工具投影圆周连线为工具坐标系的正X轴或正Y轴，以垂直于A位置下机器人法兰投影圆周与工具圆周平面且分别经过投影圆周圆心的直线为正Z轴，分别创建机器人法兰坐标系与机器人工具坐标系； S7、将世界坐标系由激光跟踪仪坐标系转换为机器人法兰坐标系，即以机器人法兰坐标系为参考坐标系，即可查看相对于机器人法兰坐标系的机器人工具坐标系转换矩阵，通过矩阵转换即可实现机器人工具坐标系标定。

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