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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种旋转调制惯导全状态仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119358193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411003398.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种旋转调制惯导全状态仿真方法是由杨卫平;梁晨;李昊天;韩豪;王晓斌;张金亮设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转调制惯导全状态仿真方法在说明书摘要公布了：本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种旋转调制惯导全状态仿真方法。应用于旋转调制惯导系统,包括如下步骤：步骤1.生成典型飞行环境下的飞行轨迹数据；步骤2.确定旋转调制惯导系统的转位策略，结合步骤1中的飞行轨迹数据逆向解算出旋转调制惯导系统敏感系的角增量和速度增量；步骤3.向步骤2中得到的角增量和速度增量中注入旋转调制惯导系统的惯性器件误差，得到实际输出的角增量和速度增量；步骤4：旋转调制惯导系统利用步骤3得到的实际输出的角增量和速度增量进行惯性解算，生成导航轨迹数据；步骤5：将步骤4中生成的导航轨迹数据与步骤1中的飞行轨迹数据进行一致性对比验证，如果未通过一致性对比验证，则返回步骤2更新转位策略，直到通过一致性对比验证。全面验证旋转调制惯导在任意飞机机动下的轴系编排、旋转策略以及惯性解算过程。

本发明授权一种旋转调制惯导全状态仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转调制惯导全状态仿真方法，其特征在于，应用于旋转调制惯导系统,包括如下步骤：步骤1.生成典型飞行环境下的飞行轨迹数据；飞行轨迹数据的生成过程包括如下步骤： 记姿态、姿态角速率向量、机体系速度、机体系加速度、飞机位置 加速运动：、； 横滚运动：、; 俯仰运动：、; 方位运动：根据空气动力学，飞机方位运动时会伴随横滚运动，则其向心加速度、重力加速度、航向角速率、横滚角之间有公式1关系成立 公式1 由此可得方位运动：、 则飞机位置微分方程组： 公式2 其中，设定初值为： 通过分段输入和，利用微分方程组积分求解时变状态方程，即可完成飞行轨迹数据的生成，得到飞机姿态、速度、位置； 步骤2.确定旋转调制惯导系统的转位策略，结合步骤1中的飞行轨迹数据逆向解算出旋转调制惯导系统敏感系的角增量和速度增量； 步骤3.向步骤2中得到的角增量和速度增量中注入旋转调制惯导系统的惯性器件误差，得到实际输出的角增量和速度增量； 步骤4：旋转调制惯导系统利用步骤3得到的实际输出的角增量和速度增量进行惯性解算，生成导航轨迹数据； 步骤5：将步骤4中生成的导航轨迹数据与步骤1中的飞行轨迹数据进行一致性对比验证，如果未通过一致性对比验证，则返回步骤2更新转位策略，直到通过一致性对比验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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