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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种智能化激光-干冰复合清洗方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119281752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411099825.3，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种智能化激光-干冰复合清洗方法及装置是由陈曦;姜梦;王喆;姜楠;陈奥;王智远;马金铭设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化激光-干冰复合清洗方法及装置在说明书摘要公布了：一种智能化激光‑干冰复合清洗方法及装置，属于污渍清洗领域，本发明为解决现有技术对于大厚度污渍清洗效果不理想的问题。本发明方法包括以下步骤：对待清洗工件进行视觉扫描，通过三维表面形貌重构获取待清洗工件表面污渍厚度分布，根据污渍厚度将待清洗工件表面划分出多个子区域；所述子区域包括三类：极薄子区域、中厚度子区域和大厚度子区域；进行清洗路径规划，形成三条清洗路径；极薄子区域清洗路径的清洗工艺为：激光清洗；中厚度子区域清洗路的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗；大厚度子区域清洗路径的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗。清洗装置包括地轨龙门运动系统、一号机械臂、二号机械臂、干冰清洗系统、视觉识别系统和脉冲激光清洗系统。

本发明授权一种智能化激光-干冰复合清洗方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种智能化激光-干冰复合清洗方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、对待清洗工件进行视觉扫描，通过三维表面形貌重构获取待清洗工件表面污渍厚度分布，并根据污渍厚度将待清洗工件表面划分出多个子区域； 所述子区域包括三类：极薄子区域、中厚度子区域和大厚度子区域；三类子区域的划分标准为： 污渍厚度小于0.5mm的区域划至极薄子区域； 污渍厚度介于0.5mm-5mm之间的区域划至中厚度子区域； 污渍厚度大于5mm的区域划至大厚度子区域； S2、进行清洗路径规划，同一类子区域划分至同一条清洗路径上，三类子区域形成三条清洗路径，分别为极薄子区域清洗路径、中厚度子区域清洗路径和大厚度子区域清洗路径，且三条清洗路径串联； S3、沿极薄子区域清洗路径依次对路径上的每个极薄子区域进行清洗，清洗工艺为：激光清洗； S4、沿中厚度子区域清洗路径依次对每个中厚度子区域进行清洗，清洗工艺为：激光-干冰复合清洗，具体为：先进行干冰清洗使表面污染物剥离，随后采用激光清洗对表面残余油污、镀层进行二次清洗； S5、沿大厚度子区域清洗路径依次对每个大厚度子区域进行清洗，清洗工艺为：激光-干冰复合清洗，具体为：先使用激光进行预热1～3秒，再使用干冰清洗使表面污染物剥离，随后采用激光清洗对表面残余油污、镀层进行再次清洗。

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