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龙图腾网获悉中建三局集团有限公司申请的专利一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411171802.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统是由王开强;孙庆;刘威;叶贞;杨朋;崔志鹏;刘亦璇;曹俭勋;章磊;李远青;何日腾;徐孝彬设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统，所述方法首先控制机械臂末端移动到设定位置，通过机械臂末端传感单元获取砖垛各砖块的粗位姿，而后根据粗位姿调节机械臂末端位置，再次通过传感单元获取砖垛各砖块的精位姿，最后根据各砖块的精位姿控制机械臂卸垛抓取动作。该方法通过分阶段获取砖块的位姿，以砖块粗位姿指导确定精位姿的对应最佳传感位置，使得最终确定的砖块精位姿的准确度高，提高了机械臂卸垛抓取的效率。

本发明授权一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、控制机械臂末端移动至设定位置，通过机械臂末端的传感单元采集砖垛的第一图像与第一点云数据； S2、根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块砖块的粗位姿； S3、根据每块砖块的粗位姿确定最高层砖块的粗位姿； S4、根据最高层砖块的粗位姿确定最高层砖块在砖垛中所在行，若最高层砖块分布于砖垛中的不同行，则依据最高层砖块所在行与机械臂的相对位置关系，将最高层砖块所在行进行先后抓取排序，确定优选抓取行； S5、控制机械臂移动至优先抓取行的中心位置正上方的一定距离处，并采集砖垛的第二图像和第二点云数据； S6、根据第二图像和第二点云数据确定最高层砖块的精位姿； S7、根据最高层砖块的精位姿，以及通过预先标定得到的传感单元坐标系到机械臂末端坐标系的转移矩阵、砖块坐标系到机械臂末端坐标系的转移矩阵，确定抓取顺序以及抓取时机械臂末端位姿，并控制机械臂抓取砖块； 所述根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块砖块的粗位姿的方法包括： S201、利用离线训练的砖块识别模型，识别第一图像中的砖块； S202、根据第一图像中的识别到的砖块，以及图像与点云数据的标定关系，得到第一点云数据中每块砖块的点云数据； S203、根据每块砖块的点云数据计算每块砖块的尺寸和位置； S204、根据每块砖块的尺寸和位置，基于设定的砖块标准尺寸以及砖垛与传感单元的相对位置信息，剔除误识别砖块，统计砖垛的砖块数量； S205、通过点云匹配得到每块砖块的粗位姿； 所述根据每块砖块的粗位姿确定最高层砖块的粗位姿的方法包括： S301、根据每块砖块的粗位姿，获取每块砖块的竖直方向坐标值，并获取各竖直方向坐标值中的最小值； S302、根据各竖直方向坐标值中的最小值以及设定的砖块高度值，得到最高层砖块提取阈值； S303、根据最高层砖块提取阈值对每块砖块的竖直方向坐标值筛选，得到最高层砖块，进而得到最高层砖块的粗位姿； 所述根据最高层砖块的粗位姿确定最高层砖块在砖垛中所在行的方法包括： S401、根据砖垛的砖块数量以及设定的垛型判断阈值，判断砖垛的垛型为单行垛型或多行垛型； S402、当砖垛的垛型为多行垛型时，确定最高层砖块所在行。

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