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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117994973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311125980.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法是由刘淼淼;汤认京;鲁光泉设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法，该方法通过车载设备、网联设备获取交叉口内部除自车外其他所有车辆的运动状态数据，并对交叉口进行网格化离散，基于风险场理论计算交叉口内部车辆对各个网格中心点造成的风险，通过综合考虑各个网格中心点的风险值建立了交叉口整体风险水平评估指标，使用基于交叉口进出道位置关系的车辆统一路径模型得到了车辆在交叉口的通行轨迹，并以交叉口整体风险水平和车辆通行效率作为优化目标建立了交叉口车辆协同控制模型，得到交叉口内部所有车辆沿通行轨迹的加速度，从而实现车辆的协同控制。

本发明授权一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑交叉口整体风险水平的车辆协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，基于激光雷达、毫米波雷达、GPS、组合惯导和网联设备获取交叉口内部所有车辆的运动状态数据； 步骤2，以网格的形式对交叉口进行离散化，分别计算交叉口内部各个车辆对每一个网格中心点造成的风险，按取最大值的方式进行叠加； 步骤3，基于所有网格中心点的风险，建立交叉口整体风险水平评估指标，其交叉口整体风险水平评估指标通过如下表达式描述： 其中，n1为交叉口离散后网格的数量，ri为第i个网格点的风险值，w0，w1决定了风险值的大小对安全水平的影响程度,Risk为交叉口整体风险水平评估指标； 步骤4，基于交叉口进口道和出口道的位置关系，建立车辆在交叉口的通行路径； 步骤5，基于步骤3建立的交叉口整体风险水平评估指标和车辆运动约束，建立以交叉口整体风险水平最低为目标的车辆运动控制模型，通过如下表达式描述： i＝1,2…n1,j＝1,2…n2,k＝1,2…Np 其中，ri为第i个网格点的风险值，aj为第j辆车在某一时刻的加速度，vj为第j辆车在某一时刻的速度，xj为第j辆车在某一时刻的位置，n1为交叉口离散后网格的数量，n2为交叉口内部的车辆数，Np为预测的步数，Δt为预测的步长，aj,min为加速度值的下界，aj,max为加速度值的上界，ades为各车的期望加速度输入。

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