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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种带导向、定心的周转筐抓手装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117622902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210983750.X，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种带导向、定心的周转筐抓手装置是由赵越;陈帅;王诗琦;李晓良;魏潇潇设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带导向、定心的周转筐抓手装置在说明书摘要公布了：本发明涉及物料周转堆垛技术领域，特别涉及一种带导向、定心的周转筐抓手装置。该装置包括抓手安装架体、左侧抓取机构、图像位置传感器、气动阀岛安装盒、右侧抓取机构，其中抓手安装架体上设有对中靠齐机构，左侧抓取机构和右侧抓取机构分别设置于抓手安装架体的左右侧，且与对中靠齐机构连接，对中靠齐机构驱动左侧抓取机构和右侧抓取机构反向运动，实现对周转筐的抓取或释放；图像位置传感器和气动阀岛安装盒设置于抓手安装架体上，图像位置传感器用于对周转筐的抓取、摆放位置进行检测；气动阀岛安装盒用于控制左侧抓取机构和右侧抓取机构。本发明可实现抓取、靠齐、导向的工作，提高码垛的稳定性，当码垛位置发生偏差时能工提够纠偏的作用。

本发明授权一种带导向、定心的周转筐抓手装置在权利要求书中公布了：1.一种带导向、定心的周转筐抓手装置，其特征在于，包括抓手安装架体1、左侧抓取机构2、图像位置传感器3、气动阀岛安装盒4、右侧抓取机构5，其中抓手安装架体1上设有对中靠齐机构，左侧抓取机构2和右侧抓取机构5分别设置于抓手安装架体1的左右侧，且与对中靠齐机构连接，对中靠齐机构驱动左侧抓取机构2和右侧抓取机构5反向运动，实现对周转筐6的抓取或释放；图像位置传感器3和气动阀岛安装盒4设置于抓手安装架体1上，图像位置传感器3用于对周转筐6的抓取、摆放位置进行检测；气动阀岛安装盒4用于控制左侧抓取机构2和右侧抓取机构5； 所述左侧抓取机构2和右侧抓取机构5结构相同，均包括抓取机构安装座201、周转筐抓取块202、对中靠齐板203、导向靠齐机构204、导向靠齐机构伸缩气缸205及竖直导轨滑块208，其中抓取机构安装座201的上端与所述抓手安装架体1连接，抓取机构安装座201的正面沿高度方向间隔设有多个周转筐抓取块202及设置于周转筐抓取块202左右两侧的对中靠齐板203；抓取机构安装座201的背面设有竖直导轨滑块208，导向靠齐机构204与竖直导轨滑块208连接，导向靠齐机构204用于对周转筐6前后方向的对中；导向靠齐机构伸缩气缸205设置于抓取机构安装座201的上端，且输出端与导向靠齐机构204连接； 所述导向靠齐机构204包括靠齐气缸安装座301、导向靠齐机构安装座302、导向靠齐块安装板303、靠齐连杆305、前后靠齐导轨滑块306、连杆接连座308、单向导向靠齐板309及靠齐气缸Ⅱ310，其中导向靠齐机构安装座302与所述竖直导轨滑块208滑动连接，导向靠齐机构安装座302的两侧沿水平方向设有前后靠齐导轨滑块306，导向靠齐块安装板303和单向导向靠齐板309分别与两侧的前后靠齐导轨滑块306连接； 靠齐气缸安装座301设置于导向靠齐机构安装座302的顶部，靠齐气缸Ⅱ310设置于靠齐气缸安装座301上，且输出端与连杆接连座308连接，连杆接连座308通过两个靠齐连杆305分别与导向靠齐块安装板303和单向导向靠齐板309铰接，导向靠齐块安装板303上设有靠齐块组件； 靠齐气缸Ⅱ310驱动连杆接连座308上下运动，同时两个靠齐连杆305分别驱动单向导向靠齐板309与导向靠齐块安装板303作水平直线运动，从而实现抓取机构的对中靠齐动作。

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