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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311034331.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法及装置是由杨宏韬;李浩;李秀兰;于微波;刘帅师;张振国设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及焊缝质量检测技术领域，具体为基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法及装置，其中该方法包括：获取成形焊缝光刀图像，对所述成形焊缝光刀图像通过OTSU法进行预处理，得到二值图像；对所述二值图像进行骨架细化，得到细化后保留原光刀拓扑结构的初始骨架中心；利用Hessian矩阵，确定所述初始骨架中心的截面法向；对所述法向上的像素进行二次平方加权处理，得到最终成形焊缝光刀中心提取结果。以解决现有方法对基于线结构光的成形焊缝光刀图像的中心进行提取时，易受灰度分布不均匀和成形焊缝光刀曲率变化的影响，导致提取结果稳定性差、精度低以及存在偏差的问题。

本发明授权基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于线结构光视觉的成形焊缝光刀中心提取方法，其特征在于，包括： 获取成形焊缝光刀图像，对所述成形焊缝光刀图像通过OTSU法进行预处理，得到二值图像； 对所述二值图像进行骨架细化，得到细化后保留原光刀拓扑结构的初始骨架中心； 利用Hessian矩阵，确定所述初始骨架中心的截面法向，包括：确定所述初始骨架中心的二阶微分偏导数；根据所述二阶微分偏导数，确定初始骨架中心的偏导数；根据所述初始骨架中心偏导数，对Hessian矩阵进行求解，得到特征值及其对应的特征向量；在所述特征值中，绝对值最大的特征值对应的特征向量为所述初始骨架中心的截面法向； 所述确定所述初始骨架中心的二阶微分偏导数的方法，包括：利用公式9，确定初始骨架中心二阶微分偏导数； ，， 9； 式中，，，是二维高斯函数对初始骨架中心的二阶微分偏导数，x，y为初始骨架中心中像素点的坐标，σ为高斯分布标准差； 对所述法向上的像素进行二次平方加权处理，得到最终成形焊缝光刀中心提取结果；所述二次平方加权处理的计算公式为： 18； 式中：xc，yc分别为骨架法向上各像素点的行列坐标，为对法向上各像素点所对应的灰度值进行二次平方加权处理后的值，M为法向上参与计算的像素点集，为通过灰度二次平方加权计算得到的成形焊缝光刀亚像素中心点坐标。

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