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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司;中国国家铁路集团有限公司申请的专利一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310844745.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质是由刘飞香;秦念稳;肖正航;张晓慧;李正光设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为机器人技术领域。隧道装备机器人的臂架设置有末端执行装置，标定臂架所用的标定工装的结构根据末端执行装置的功能确定，臂架标定方法包括：确定臂架的运动学模型；根据运动学模型控制臂架进行零位校准，并确定标定工装的标靶基于隧道装备机器人基准点的理论坐标；根据施工作业图纸确定臂架的多个施工位置；利用运动学控制技术控制臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，读取臂架的实际运动信息并根据理论坐标控制测量仪器采集实测标靶位置；利用臂架的实际运动信息和实测标靶位置对运动学模型进行参数标定。本申请能够对隧道装备机器人的臂架进行高精度的自动标定。

本发明授权一种臂架标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种臂架标定方法，其特征在于，隧道装备机器人的臂架设置有末端执行装置，标定所述臂架所用的标定工装的结构根据所述末端执行装置的功能确定，所述臂架标定方法包括： 确定所述臂架的运动学模型； 根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准，并确定所述标定工装的标靶基于所述臂架最后一个关节的标靶坐标，以便确定所述标靶基于所述隧道装备机器人基准点的理论坐标； 根据施工作业图纸确定所述臂架的多个施工位置； 利用运动学控制技术控制所述臂架由当前施工位置运动到其他施工位置，读取所述臂架的实际运动信息并根据所述理论坐标控制测量仪器采集所述标靶的实测标靶位置； 利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定； 其中，在根据所述运动学模型控制所述臂架进行零位校准之前，还包括： 根据所述末端执行装置的功能确定所述末端执行装置的自由度约束； 根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构，并将所述标定工装安装至所述臂架末端； 其中，根据所述自由度约束确定所述标定工装的结构，包括： 若所述自由度约束为5自由度约束，则确定所述标定工装的结构为线性工装；其中，所述线性工装包括第一标靶和第二标靶，所述第一标靶和所述第二标靶的连线方向为所述末端执行装置的运动方向； 若所述自由度约束为6自由度约束，则确定所述标定工装的结构为面结构工装；其中，所述面结构工装包括第三标靶、第四标靶和第五标靶，所述第三标靶、所述第四标靶和所述第五标靶中任意两个标靶所在的平面不平行； 其中，利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述运动学模型进行参数标定，包括： 确定所述运动学模型的参数进行冗余性分析，根据冗余性分析结果确定待标定参数； 利用所述臂架的实际运动信息和所述实测标靶位置对所述待标定参数进行基于运动学误差补偿算法的标定操作。

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