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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594536.X，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法是由杜兰;解蒙;石钰;薛世鲲;陈晓阳;周宇设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法，包括：获取毫米波雷达回波数据并进行预处理得到毫米波雷达点云数据；对毫米波雷达点云数据进行多目标跟踪，得到多目标跟踪航迹及其对应的多目标时序点云数据，在跟踪过程中构建新航迹集合和旧航迹集合并进行更新；当更新后的新航迹集合和更新后的旧航迹集合不为空时，将新航迹段和旧航迹段输入训练好的特征提取网络，得到新航迹段特征和旧航迹段特征；计算新航迹段特征和旧航迹段特征之间的欧氏距离，得到新旧航迹集合匹配代价矩阵；根据新旧航迹集合匹配代价矩阵对新航迹段和旧航迹段进行匹配，得到航迹段关联结果。该方法解决了现有技术在实际中很容易出现跟踪航迹中断的问题。

本发明授权一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法，其特征在于，包括步骤： 获取毫米波雷达回波数据并进行预处理，得到毫米波雷达点云数据； 对所述毫米波雷达点云数据进行多目标跟踪，得到多目标跟踪航迹及其对应的多目标时序点云数据，其中，在跟踪过程中构建新航迹集合和旧航迹集合并进行更新； 当更新后的新航迹集合和更新后的旧航迹集合不为空时，将所述更新后的新航迹集合中新航迹段和所述更新后的旧航迹集合中旧航迹段输入训练好的特征提取网络，得到新航迹段特征和旧航迹段特征，其中，所述训练好的特征提取网络提取新航迹段和旧航迹段中点迹数据对应的目标主体运动特征和时序点云数据对应的目标细节轮廓特征，并将所述目标主体运动特征和目标细节轮廓特征进行拼接融合； 在特征空间计算所述新航迹段特征和所述旧航迹段特征之间的欧氏距离，得到新旧航迹集合匹配代价矩阵； 根据所述新旧航迹集合匹配代价矩阵对所述新航迹段和所述旧航迹段进行匹配，得到航迹段关联结果。

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