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龙图腾网获悉杭州师范大学申请的专利无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116817920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310782670.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置是由蒋鹏;焦艳梅;杜鑫峰;饶成康;刘俊;高澜;沈振华;郑艳设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置。查询图像与参考图像进行提取与配对，得到2D‑2D匹配特征点；根据平面移动机器人的先验运动学约束简化对极约束；基于简化后的对极约束，对2D‑2D匹配特征点利用2P1P最小解方法得到绝对位姿；对通过平移一致性检查的绝对位姿根据内点数量进行6自由度非线性优化。本发明将提出的2P1P最小解方法与多重检查方案相结合，建立鲁棒三维无模型视觉定位框架，降低定位系统对环境变化和噪声的敏感性。本发明不依赖事先建立的三维模型，而是通过对图像和场景的多重检查和分析来实现定位，从而减少对三维模型的依赖，增强对复杂场景的适应性。

本发明授权无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无需三维地图模型的平面移动机器人视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取环境地图，所述环境地图是由N张带位姿标注的参考图像构成的二维图像数据库；N≥2； S2：由平面移动机器人搭载的相机获取当前观测到的查询图像i，与二维图像数据库中图像检索出的前K张参考图像进行特征点的提取与配对，得到m对的2D-2D匹配特征点，K≥2，m≥3；并在上述中2D-2D匹配特征点寻找参考图像j1与查询图像i存在的至少2对的2D-2D匹配特征点，以及参考图像j2与查询图像i存在的至少1对的2D-2D匹配特征点；参考图像j1和参考图像j2为不同图像，且已知变换矩阵T； S3：根据平面移动机器人的先验运动学约束简化对极约束；基于简化后的对极约束，对参考图像j1与查询图像i存在的2D-2D匹配特征点中任取两对，并对其计算相机的当前旋转矩阵R和不带尺度的平移向量 S4：将运动特性引入三角化，在参考图像j2中任取一对2D-2D匹配特征点计算平移向量的尺度得到绝对位姿； S5：根据所述计算得到的绝对位姿进行平移一致性检查； S6：对通过平移一致性检查的绝对位姿统计内点，根据内点数量对绝对位姿进行6自由度非线性优化，得到最终定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州师范大学，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭塘路2318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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