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龙图腾网获悉驭势(上海)汽车科技有限公司申请的专利标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310736368.3，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质是由李思洋;郭雪亮;郭钰;李强;刘让;张丹设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质，方法包括：建立第一2D图像中道路区域的像素点与世界坐标之间的关联关系；确定第二2D图像中车辆的伪3D检测框，所述第一2D图像中的道路区域包括所述车辆在所述第二2D图像中占据的道路区域；根据所述关联关系确定所述伪3D检测框上预设特征像素点所对应的世界坐标；基于所述预设特征像素点的世界坐标构造所述车辆的真3D检测框。本公开实现了车辆3D检测框的标注，提高了标注准确度以及效率，降低了投入成本。

本发明授权标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种标注车辆3D检测框的方法，其特征在于，所述方法包括： 建立第一2D图像中道路区域的像素点与世界坐标之间的关联关系； 将至少两张连续采集的第二2D图像输入到车辆检测模型，获得第二2D图像中车辆的2D检测框；将所述至少两张连续采集的第二2D图像输入到实例分割模型，获得第二2D图像中车辆的实例分割结果；根据光流算法、特征点跟踪算法以及所述至少两张连续采集的第二2D图像确定所述车辆的运动方向；根据所述运动方向、所述实例分割结果和所述2D检测框确定第二2D图像中车辆的伪3D检测框，所述第一2D图像中的道路区域包括所述车辆在所述第二2D图像中占据的道路区域，相比于2D检测框，伪3D检测框增加了车轮与地面之间的接触线； 根据所述关联关系确定所述伪3D检测框上预设特征像素点所对应的世界坐标； 基于所述预设特征像素点的世界坐标构造所述车辆的真3D检测框； 所述建立第一2D图像中道路区域的像素点与世界坐标之间的关联关系，包括： 通过位姿固定的相机针对垂直树立在所述道路区域中不同位置的标志杆分别进行拍摄，获得多张所述第一2D图像，所述标志杆上从低到高依次设置有多个不同颜色的标记点； 通过与特征标记点关联设置的GPS模块获取所述特征标记点的世界坐标，所述特征标记点是所述不同颜色的标记点中的任意一个； 针对所述多个不同颜色的标记点中的当前标记点，根据当前标记点与所述特征标记点在所述标志杆上的相对位置关系以及所述特征标记点的世界坐标确定当前标记点的世界坐标； 建立各所述标记点在对应的第一2D图像中的像素点与世界坐标之间的关联关系。

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