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龙图腾网获悉陕西法士特汽车传动集团有限责任公司申请的专利基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310493511.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法及系统是由徐马长啸;严鉴铂;刘义;郑好;冯虢靓雯;陈昊星;黄磊;郝海洋设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法及系统，包括：对车辆上的激光雷达的数据进行转换，将极坐标下的角度和距离信息转化为笛卡尔坐标系下的坐标；对转换后的三维点云进行裁剪，对裁剪后的三维点云进行地面分割，得到地面点云和非地面点云，将地面点云作为可行使区域；对非地面点云进行降采样，进行数据采集和标注标签，以降采样后的非地面点云为输入，标注标签为参照，以检测结果为输出，通过深度学习对神经网络模型进行训练；用训练出的神经网络模型进行目标检测和识别，对可行驶区域进行感兴趣目标的提取，发布目标信息。本发明通过对可行驶区域内的障碍物进行检测识别，向决策层输出目标信息，供下一层决策算法参考。

本发明授权基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于三维点云的车辆可行驶区域目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 对车辆上的激光雷达的数据进行转换，将极坐标下的角度和距离信息转化为笛卡尔坐标系下的坐标； 对转换后的三维点云进行裁剪，对裁剪后的三维点云进行地面分割，得到地面点云和非地面点云，将地面点云作为可行使区域； 对非地面点云进行降采样，进行数据采集和标注标签，以降采样后的非地面点云为输入，标注标签为参照，以检测结果为输出，通过深度学习对神经网络模型进行训练； 用训练出的神经网络模型进行目标检测和识别，对可行驶区域进行感兴趣目标的提取，发布目标信息； 神经网络模型以Pillar的形式将三维点云转换为二维伪图像，从而将3D卷积转为2D卷积，具体实现步骤如下： 按照点云数据所在的X，Y轴将点云数据划分为网格，凡是落入到一个网格的点云数据被视为其处在一个Pillar里； 假设每个样本中有P个非空的Pillars，每个Pillar中有N个点云数据，那么这个样本就表示一个D,P,N的张量，如果每个Pillar中的点云数据超过N个，则随机采样至N个，如果每个Pillar中的点云数据少于N个，少于的部分则填充为0，将点云转换成D,P,N张量格式的堆积Pillars； 得到堆积Pillars后，对张量化的点云数据进行处理和特征提取，按照Pillar所在维度进行池化操作，获得C,P维度的特征图，将P转化为W,H，最终获得形如C,H,W的伪图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，其通讯地址为：710119 陕西省西安市高新区长安产业园西部大道129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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