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龙图腾网获悉西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院申请的专利基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310352841.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法及系统是由陈仕韬;庞金龙;张崧翌;史佳敏;符嘉玮;陈佩;刘剑毅;辛景民;郑南宁设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法及系统，具体包括如下步骤：初始化起始控制线和目标控制线；从所有的子控制线中选择评价函数f值最小的控制线作为当前控制线；以当前控制线作为父控制线，通过定义的动作usuccsucc生成子控制线；目标控制线回溯，生成最终骨架树；在生成的骨架树中进行进一步的选择生成最终路径。本发明提出的基于控制线的非结构化路径规划方法，基于控制线的非结构化路径规划方法可以忽略网格地图的分辨率限制，以更少的资源消耗获得更好的路径规划结果。本发明在仿真场景和实车测试中进行了实验，结果表明，大大提高了场景鲁棒性、计算效率和路径质量。

本发明授权基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于控制线的自动驾驶非结构化环境路径规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，初始化，初始化起始控制线和目标控制线； S2，获取当前控制线，从所有子控制线中选择评价函数值最小的控制线作为当前控制线；将评价函数值赋予通过可达性检测的子控制线，评价函数值的定义为： 其中是距离子控制线的代价函数，是距离目标控制线的启发函数，代价函数g的计算为当前父控制线的代价加上当前控制线和子控制线之间的代价： 在两条相邻的可达相交的当前控制线和子控制线之间存在许多CC-Turn或者C-Turn，使用平均曲线距离来表示当前控制线和子控制线之间的代价： 其中R表示两条相邻的控制线之间的可达性，是第条CC-Turn或者C-Turn的长度； 启发函数为： 其中表示当前控制线和目标控制线之间的最短直线距离； S3，子控制线扩展，以当前控制线作为父控制线，通过定义的动作生成子控制线； S4，目标控制线回溯，生成最终骨架树； S5，最终路径选择，在生成的骨架树中进行进一步的选择生成最终路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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