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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利机器人控制方法及装置、货物搬运系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310736004.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权机器人控制方法及装置、货物搬运系统是由岳兴忠设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法及装置、货物搬运系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制方法及装置、货物搬运系统、计算机可读存储介质。机器人包括可升降运动的货叉及至少一个背篓，货叉用于取放货物，每个背篓用于暂存货物。机器人控制方法包括：控制机器人移动到第一取货停靠位置，第一取货停靠位置为机器人取出至少一个第一目标货物的停靠位置；控制机器人，在第一取货停靠位置处，利用货叉取出至少一个第一目标货物，其中，利用货叉取出至少一个第一目标货物包括：利用货叉取出并装载至少一个第一目标货物中的一个到货叉；在完成在第一取货停靠位置处取出至少一个第一目标货物的情况下，控制机器人，移动到目标位置，其中，在机器人移动到目标位置的过程中，货叉装载有至少一个第一目标货物中的一个。

本发明授权机器人控制方法及装置、货物搬运系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其中，机器人包括可升降运动的货叉及至少一个背篓，所述货叉用于取放货物，每个背篓用于暂存货物，所述机器人控制方法包括： 控制所述机器人移动到第一取货停靠位置，所述第一取货停靠位置为所述机器人取出至少一个第一目标货物的停靠位置； 控制所述机器人，在所述第一取货停靠位置处，利用所述货叉取出所述至少一个第一目标货物，其中，利用所述货叉取出所述至少一个第一目标货物包括：利用所述货叉取出并装载所述至少一个第一目标货物中的一个到所述货叉； 在完成在所述第一取货停靠位置处取出所述至少一个第一目标货物的情况下，控制所述机器人，移动到目标位置，其中，在所述机器人移动到所述目标位置的过程中，所述货叉装载有所述至少一个第一目标货物中的一个，其中，在所述机器人的背篓存在空闲的情况下，所述目标位置包括第二取货停靠位置，所述第二取货停靠位置为取出至少一个第二目标货物的停靠位置； 所述机器人控制方法还包括：控制所述货叉，将装载于所述货叉上的第一目标货物，装载到空闲的背篓中；在所述机器人移动到所述第二取货停靠位置的情况下，控制所述机器人，在所述第二取货停靠位置处，利用所述货叉取出所述至少一个第二目标货物，其中，利用所述货叉取出所述至少一个第二目标货物包括：利用所述货叉取出并装载所述至少一个第二目标货物中的一个到所述货叉； 所述机器人控制方法还包括： 响应于在第一时间接收到获取所述机器人的装载情况的请求，发送所述机器人在第一时间的背篓的装载情况信息； 接收与第一时间对应的搬运任务的任务信息，所述任务信息根据所述机器人在第一时间的背篓的装载情况信息确定，与所述第一时间对应的任务信息包括所述第一取货停靠位置的位置信息和所述至少一个第一目标货物的货物信息、与所述第一时间的搬运任务对应的放货停靠位置的位置信息； 在与第一时间对应的搬运任务对应的放货停靠位置处的货物对接类型属于指定对接类型的情况下，响应于在晚于第一时间的第二时间接收到获取所述机器人的装载情况的请求，发送所述机器人在第二时间的背篓和货叉的装载情况信息，所述机器人在第二时间的背篓和货叉的装载情况信息用于确定与第二时间对应的搬运任务的任务信息，与所述第二时间对应的任务信息包括所述第二取货停靠位置的位置信息和所述至少一个第二目标货物的货物信息、与所述第二时间的搬运任务对应的放货停靠位置的位置信息。

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