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龙图腾网获悉武汉轩辕智驾科技有限公司申请的专利一种车载红外相机外参标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310557222.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载红外相机外参标定方法及系统是由黄立;黄晟;张龙;商长弘;田鹏;胡灏东;杜帅;杨帆设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载红外相机外参标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载红外相机外参标定方法及系统，包括如下步骤：通过搭载于车辆上的红外相机获取多帧红外图像并保存；根据红外相机获取的红外图像确定车辆行驶过程中，车身是否平行于车道线；根据单帧红外图像，对获取当前帧红外图像时红外相机的俯仰角和偏航角进行估算；以及估算红外相机获取连续帧红外图像时的俯仰角和偏航角，以完成红外相机外参的动态标定。本发明方法操作简单，资源消耗低，无需使用专业标定场地和标定靶标，其只需保持车身与车道线平行，然后采集红外图像即可进行红外相机外参的动态标定。

本发明授权一种车载红外相机外参标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车载红外相机外参标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过搭载于车辆上的红外相机获取多帧红外图像； 根据红外相机获取的红外图像确定车辆行驶过程中，车身是否平行于车道线； 当车身平行于车道线时，对获取单帧红外图像时红外相机的俯仰角和偏航角进行估算； 以及估算红外相机获取连续帧红外图像时的俯仰角和偏航角，以完成红外相机外参的动态标定； 其中，根据单帧红外图像对红外相机进行俯仰角和偏航角进行估算，包括如下步骤： 构建当前帧红外图像的左、右车道线检测点子集合； 将所述左、右车道线检测点子集合进行并集，以获得当前图像车道线检测点子集合； 遍历当前图像车道线检测点子集合中的检测点元素，以获取每一检测点元素与车道线的偏离程度，且将偏离程度符合预设条件的有效检测点元素以及有效检测点元素的偏离值总和进行保存； 根据红外相机的内参矩阵以及偏离值总和的最大值对应的有效检测点元素集合，计算出获取当前帧红外图像时，红外相机的俯仰角和偏航角； 其中，通过公式1计算当前检测点元素相对于车道线的偏离值score： ； 其中，L为当前图像车道线检测点子集合中，当前检测点元素中两个检测点之间的距离；当前检测点元素来自左车道线检测点子集合时，L_max为所有左车道线检测点元素中，2个检测点之间的距离的最大值，当前检测点元素来自右车道线检测点子集合时，L_max为所有右车道线检测点元素中，2个检测点之间的距离的最大值；α为通过当前检测点元素中两个检测点的直线与通过当前检测点元素中两个检测点连线上任意一点与车道线消失点的直线所形成的锐角。

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