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龙图腾网获悉上海发那科机器人有限公司申请的专利一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116422739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360688.3，技术领域涉及：B21D5/02；该发明授权一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法是由黄万永;陈丁海;赵朝辉;张涛;吴钰屾设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法，涉及折弯机模具更换技术领域，包括：折弯机上设有夹紧装置，夹紧装置夹持有模具，沿模具的中线设有两个夹持孔位；换模机器人上设有换模抓手和检测装置，换模抓手上设有夹持装置，与夹持孔位的位置对应；主控机分别连接折弯机和换模机器人，用于控制换模机器人通过检测装置检测夹持孔位，并在检测到夹持孔位时记录夹持孔位的孔位位置，并根据孔位位置和换模机器人的实时位置处理得到模具的实际位置，以及在有模具更换需求时控制换模机器人移动至实际位置控制夹持装置夹取模具，随后将待更换模具放入夹紧装置，以更换夹紧装置中的模具。有益效果是自动检验和换模，提高换模精度和效率。

本发明授权一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化检验与更换折弯机模具的系统，其特征在于，包括： 折弯机，所述折弯机上设有夹紧装置，所述夹紧装置夹持有模具，沿所述模具的中线设有两个夹持孔位； 换模机器人，所述换模机器人上设有换模抓手和检测装置，所述换模抓手上设有夹持装置，与所述夹持孔位的位置对应； 主控机，所述主控机分别连接所述折弯机和所述换模机器人，用于控制所述换模机器人通过所述检测装置检测所述夹持孔位，并在检测到所述夹持孔位时记录所述夹持孔位的孔位位置，并根据所述孔位位置和所述换模机器人的实时位置处理得到所述模具的实际位置，以及在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，随后控制所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具； 所述夹持装置包括两个手指和气缸，每个所述手指分别对应一个所述夹持孔位；所述气缸连接各所述手指，用于控制两个所述手指张开和闭合；所述手指的形状和所述夹持孔位的形状相匹配；则所述主控机中包括： 手指控制单元，用于在所述换模机器人移动至所述模具的所述实际位置时，控制两个所述手指闭合并按照预设的伸入路径伸入对应的所述夹持孔位，并在所述手指位于所述伸入路径的结束位置时控制两个所述手指张开直至各所述手指和对应的所述夹持孔位拟合，随后控制所述手指将所述模具取出。

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