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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343242.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法是由刘玲;张浩;朱博;魏东杰;任雯设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法，属于惯性测量领域。本发明包括标定试验方法、启动零位误差补偿模型、参数表格式和参数计算方法。将启动零位误差补偿模型设计为与时间相关的函数，与时间的关系为3阶多项式；同时设置7个温度区间分别求取补偿系数，以获得更加精确的补偿参数。本发明将启动零位误差补偿模型设计为以时间相关，避开了对MEMS惯性仪表内部复杂温度场的测量，可获得更准确的补偿参数；提高惯性仪表输出精度。

本发明授权一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种MEMS惯性仪表启动零位误差补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1、根据惯性测量装置工作范围-40℃~+60℃，选取8个温度点：-40℃、-30℃、-20℃、-10℃、0℃、40℃、50℃、60℃，分别进行恒温标定试验：保温第一时长后，采集惯性测量装置中惯性仪表上电时刻温度值； S2、将温度划分为7个区间：[-40，-30℃，[-30，-20℃，[-20，-10℃，[-10，0℃，[0,40℃，[40，50℃，[50，60]℃，根据上电时采集到的惯性仪表温度值，参考温度区间，确定上电时刻采集到的惯性仪表温度值所在的温度补偿区间；从而确定补偿系数，启动零位误差补偿模型如下： 2 其中，：惯性仪表启动零位误差补偿值，实际输出值扣除该补偿值即为补偿后输出；t：上电后的时间，单位：s；~：第i个温度区间内补偿系数； S3、将7个温度区间和各区间启动零位误差补偿系数设置为配置项形成参数表，上传至惯性测量装置数据存储器，处理器软件在上电时读取一次惯性仪表温度值，根据补偿模型，进行启动零位误差补偿值的实时解算； S4、惯性仪表输出经误差补偿后，再扣除当前时刻启动零位误差补偿值后输出； 其中， 所述步骤S2具体包括如下步骤： S21、在各恒定温度点下求出X轴、Y轴、Z轴输出1s平滑均值，扣除第1s的输出，即为该恒定温度点下的启动输出曲线； S22、分7个区间段：[-40，-30℃，[-30，-20℃，[-20，-10℃，[-10，0℃，[0,40℃，[40，50℃，[50，60]℃，分别依据所在区间内的2个恒定温点下的启动输出曲线，求出启动输出曲线均值，拟合出以时间为自变量，惯性仪表启动零位误差补偿值为因变量的3阶多项式系数：； 所述步骤S4还包括：在满足下列任意1个条件情况下，退出启动零位误差补偿，补偿值恒为0： 1t≥TM，TM为多只该型号惯性仪表启动时间的最大值； 2换算成°h或mg单位后小于等于0.01。

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