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龙图腾网获悉江西洪都航空工业集团有限责任公司申请的专利一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211496459.6，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法是由王武;李维;邹小霞;李文洋;黄桂明;郑宏海;巩三莉;饶婷婷;刘静;尹春辉;陈洁菁设计研发完成，并于2022-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法，所述试验方法根据飞行器不同阶段的控制需求，设计对应的控制逻辑；在发射初始阶段，对航向角、俯仰角、航向视线角、俯仰视线角进行惯性平滑处理；在末制导阶段，根据弹目距离对滚转角按一定规律进行指数平滑过渡处理；末端攻击阶段，根据航向视线角、俯仰视线角变化量，对航向视线角、俯仰视线角重新赋值，以控制五轴转台的航向视线角和俯仰视线角。本发明有效地解决半实物仿真试验中因五轴转台滚转框限位及各框角加速度限制而导致飞行器无法进行翻转机动及末端攻击仿真的问题。

本发明授权一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法在权利要求书中公布了：1.一种翻转及末端控制半实物仿真试验方法，其特征在于，所述试验方法根据飞行器不同阶段的控制需求，设计对应的控制逻辑； 在发射初始阶段，对航向角、俯仰角、航向视线角、俯仰视线角进行惯性平滑处理； 在末制导阶段，根据弹目距离对滚转角按一定规律进行指数平滑过渡处理； 末端攻击阶段，根据航向视线角、俯仰视线角变化量，对航向视线角、俯仰视线角重新赋值，以控制五轴转台的航向视线角和俯仰视线角； 在发射初始阶段，对航向角、俯仰角、航向视线角、俯仰视线角进行惯性平滑处理的处理过程是： Ktheta=1-Ktheta1 psi=1-psi1 qb=1-qb1 qc=1-qc1 其中，Ktheta为五轴转台俯仰角控制；Ktheta1为飞行器实际飞行俯仰角；psi为五轴转台航向角控制；psi1为飞行器实际飞行航向角；qb为五轴转台的俯仰视线角控制；qb1为飞行器实际飞行俯仰视线角；qc为五轴转台的航向视线角控制；qc1为飞行器实际飞行航向视线角； 在末制导阶段，根据弹目距离对滚转角按一定规律进行指数平滑过渡处理； gamma= 其中，gamma为五轴转台滚转角控制；gamma1为飞行器实际飞行滚转角；T为飞行器实时飞行时间； 针对末端攻击时角加速度超限转台故障，对仿真机控制五轴转台的航向角、俯仰角、航向视线角及俯仰视线角进行指数规律平滑过渡，防止角度超限； 平滑过渡按以下指数规律处理： Ktheta=1-Ktheta1 psi=1-psi1 qb=1-qb1 qc=1-qc1 其中，Ktheta为五轴转台俯仰角控制；Ktheta1为飞行器实际飞行俯仰角；psi为五轴转台航向角控制；psi1为飞行器实际飞行航向角；qb为五轴转台的俯仰视线角控制；qb1为飞行器实际飞行俯仰视线角；qc为五轴转台的航向视线角控制；qc1为飞行器实际飞行航向视线角； 取未进行指数平滑处理的航向视线角及俯仰视线角，qbq=qb,qcq=qc,经过指数平滑处理后计算处理前和处理后的俯仰视线角及航向视线角变化量分别为qbc和qcc；以水平距离为判据，如果小于100m，对控制五轴转台的航向、俯仰视线角输出量进行处理，航向视线角及俯仰视线角变化量以|20*0.001|为评判标准分别进行赋值；以水平距离为判据，如果大于等于100m，则无需对控制五轴转台的航向、俯仰视线角输出量进行二次处理；赋值时，具体公式如下所示： qbc=qb-qbq qcc=qc-qcq qb= qc= 其中，qbq为前一周期飞行器解算俯仰视线角，qcq前一周期飞行器解算航向视线角。

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