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龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利用于自动驾驶的多阶段匹配方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026392.8，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权用于自动驾驶的多阶段匹配方法、装置和计算机设备是由高思聪;梁爽设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶的多阶段匹配方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动驾驶的多阶段匹配方法、装置和计算机设备。其中，所述方法包括：配置三个阈值包括低分数阈值、高分数阈值和生产轨迹阈值，基于该三个阈值，将检测框和轨迹预测框分别划分为四个集合，基于该四个集合，通过将高分数的3D检测框与确定态3D轨迹预测框匹配为第一匹配阶段，和将低分数的3D检测框与未匹配上的确定态3D轨迹预测框匹配为第二匹配阶段，和将未匹配上的高分数3D检测框与非确定态3D轨迹预测框匹配为第三匹配阶段，和将剩下的高分数2D检测框与剩下的2D轨迹预测框匹配为第四匹配阶段，设置两个匹配标准代替一个匹配标准和三个阈值代替一个阈值。通过上述方式，能够实现提高多目标跟踪方案的精确性和鲁棒性。

本发明授权用于自动驾驶的多阶段匹配方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶的多阶段匹配方法，其特征在于，包括： 配置三个阈值包括低分数阈值、高分数阈值和生产轨迹阈值； 基于所述三个阈值，将检测框和轨迹预测框分别划分为四个集合； 所述四个集合，通过将高分数的3D检测框与确定态3D轨迹预测框匹配为第一匹配阶段，和将低分数的3D检测框与未匹配上的确定态3D轨迹预测框匹配为第二匹配阶段，和将未匹配上的高分数3D检测框与非确定态3D轨迹预测框匹配为第三匹配阶段，和将剩下的高分数2D检测框与剩下的2D轨迹预测框匹配为第四匹配阶段的方式划分，设置3D和2D两个匹配标准代替3D一个匹配标准和设置三个阈值代替生产轨迹阈值一个阈值；其中， 所述将剩下的高分数2D检测框与剩下的2D轨迹预测框匹配为第四匹配阶段，包括：将未匹配上的高分数检测框按生产轨迹阈值过滤，低于阈值的将被过滤掉，采用将剩下的框投影到虚构的2D平面上的想象图像和基于2DIoU交并比进行匹配的方式，将剩下的高分数2D检测框与剩下的2D轨迹预测框匹配为第四匹配阶段。

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