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龙图腾网获悉智联云大数据科技南京有限公司申请的专利基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628414.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法是由黄鹤;温夏露;惠晓滨;黄莺;崔颢;梁浩锋设计研发完成，并于2022-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法，针对AGV物料车避障环境建模，获得模型；对模型确定避障代价函数；获取秃鹰搜索算法；根据AGV路径规划与自主避障对获得的秃鹰搜索算法进行改进，得到改进秃鹰搜索算法；利用改进秃鹰搜索算法优化AGV路径规划与自主避障。本发明在面对不同环境时具有更好的路径规划效果，即提高改进秃鹰搜索算法的寻优精度，寻得最优路径。

本发明授权基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法在权利要求书中公布了：1.基于MBESP优化的AGV路径规划与自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：针对AGV物料车避障环境建模，获得模型； 步骤2：对步骤1中获得的模型确定避障代价函数； 步骤3：获取秃鹰搜索算法； 步骤4：根据AGV路径规划与自主避障对步骤3中获得的秃鹰搜索算法进行改进，得到改进秃鹰搜索算法；具体步骤包括： 步骤4.1：在步骤1获得的基于概率的栅格地图模型内基于栅格地图可行域搜索随机初始化秃鹰种群，每只秃鹰代表一条避障路径；其中，基于栅格地图可行域搜索随机初始化秃鹰种群，公式如下： 式中，findcol=0函数找出栅格图中无障碍区，lengthfindcol=0函数找出无障碍区长度，randilengthfindcol=0函数在无障碍区一列中随机选择一个栅格，col为栅格地图的列，除去起点和终点列，ID为第i列的可行域栅格编号，Xi,d为初始化秃鹰种群； 步骤4.2：采用柯西变异-莱维飞行融合策略更新秃鹰种群的选择区域阶段；其中，采用柯西变异-莱维飞行融合策略将搜索空间扩张，选择空间阶段位置更新如下： 式中，cauchy0,1是指服从0,1分布的柯西序列，位置参数为0，尺度参数为1，Levy飞行是最有效寻找目标的方法之一，其表达式中σ是变化范围为-1,1的比例因子，s为Levy飞行路径，ɑ为控制秃鹰三维空间内的位置变化的参数，取值范围为1.5,2；r为随机数，取值范围为0,1；pbest为当前秃鹰最好的搜索位置；pmean为综合先后两次秃鹰更新位置的平均值；pi为种群中第i只秃鹰的位置； 步骤4.3：采用基于既定空间的猎物导引机制更新秃鹰种群搜索阶段； 步骤4.4：秃鹰种群俯冲捕获阶段位置更新； 步骤4.5：采用带反馈机制的动态自适应t分布变异算子进行秃鹰种群位置更新； 步骤4.6：计算秃鹰种群的适应度，根据适应度的大小选出最优秃鹰； 步骤4.7：判断是否达到最大迭代次数，若是，输出最优秃鹰即最优避障路径，若否，返回步骤4.2； 步骤5：利用步骤4中获得的改进秃鹰搜索算法优化AGV路径规划与自主避障； MBESP表示基于猎物导引的多策略融合秃鹰搜索算法。

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