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龙图腾网获悉江西洪都航空工业集团有限责任公司申请的专利一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211496456.2，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统及方法是由卢杰;衷莉莎;王传亮;刘静;李文洋;黄河;陈洁菁;饶婷婷;孙锐;巩三莉;黄桂明;邹小霞;王锦菲;汪传皇设计研发完成，并于2022-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统及方法；所述系统至少包括多模型并行仿真机、接口设备、实物制导样机、实时网络；所述多模型并行仿真机用于飞行器动力学、运动学方程及控制系统的数学软件的实时解算；通过实时网络及接口设备实现实物制导样机和多模型并行仿真机之间的数据交互。本发明所提出的仿真方法可扩展性强、通用性高，利用本发明提出的仿真方法及系统，仅需要对多模型并行仿真机内各模型数量及不同型号需求进行适应性开发，即可匹配不同型号验证需求。

本发明授权一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种虚实结合的多机协同半实物仿真系统，其特征在于，所述系统至少包括多模型并行仿真机、接口设备、实物制导样机、实时网络；所述多模型并行仿真机用于飞行器动力学、运动学方程及控制系统的数学软件的实时解算；通过实时网络及接口设备实现实物制导样机和多模型并行仿真机之间的数据交互； 利用所述系统实现仿真的过程包括以下步骤： 步骤S1、将多模型并行仿真机、接口设备联网，其中多模型并行仿真机处于多模型解算等待状态； 步骤S2、实物制导样机进行上电，并完成发射前火控流程； 步骤S3、通过电气控制完成发射转电，多模型并行仿真机中的各模型根据时序要求分别接收A指令，执行对应的模型解算任务；同时，实物制导样机也根据时序要求接收A指令，执行对应的制导律解算，得到控制舵面信号，再传输至多模型并行仿真机中的模型完成机体解算控制，实现半实物仿真闭环； 步骤S4、多模型并行仿真机中各模型及实物制导样机中的相关数据链信息汇集至多模型并行仿真机的数据交互模块中，进行数据共享，从而实现模拟数据链之间的信息交互，以验证协同任务路径规划、编队控制算法； 步骤S3中，对应的解算流程指的是：多模型并行仿真机实时解算其中一个飞行器的动力学、运动学方程，并通过实时网络及接口设备，与实物制导样机完成半实物闭环仿真；同时，多模型并行仿真机还实时解算其它飞行器的运动轨迹及协同控制算法。

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