买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种摄像头外参标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481917.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种摄像头外参标定方法、装置及系统是由刘海峰设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摄像头外参标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摄像头外参标定方法、装置及系统，获取采用张正友相机标定法标定的摄像头的内参矩阵和畸变系数，获取外参标定辅助支架设备采集的摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，基于内参矩阵、畸变系数、横向距离量和距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定。本发明基于外参标定辅助支架设备，可以在车辆行驶前进行摄像头外参标定，无需在车辆行驶过程中对摄像头外参进行手动标定，从而使得摄像头外参标定更加方便，实现了在摄像头上实时感知目标位置，并能够可视化感知目标，进而为自动驾驶功能的开发和测试提供了便利。

本发明授权一种摄像头外参标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种摄像头外参标定方法，其特征在于，包括： 获取采用张正友相机标定法标定的摄像头的内参矩阵和畸变系数； 获取外参标定辅助支架设备采集的所述摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，所述外参标定辅助支架设备包括：底座支架和滑动支架，所述滑动支架垂直固定安装在所述底座支架上；所述滑动支架上的横杆上设置有一段固定长度的滑板，所述滑板的中心安装有一个激光器；其中，所述横杆能够沿着所述滑动支架移动，所述滑板能够沿着所述横杆移动；其中，获取外参标定辅助支架设备采集的所述摄像头相对于车辆的横向距离量和距离地面高度量，包括：当所述外参标定辅助支架设备放置在预设位置使所述激光器发射的激光束的中心落在摄像头镜头位置时，获取激光器离地高度以及所述激光器相对于所述横杆的中心偏移量；将所述激光器离地高度确定为所述距离地面高度量，以及将所述中心偏移量确定为所述横向距离量；其中，所述预设位置为：所述底座支架与车辆前车轮对齐，所述滑动支架形成的面与车辆前保险杠接触，所述底座支架靠近车辆两个前轮，所述激光器发射的激光束方向与所述底座支架的脚方向一致，且所述激光束与所述摄像头镜头位于同一高度； 基于所述内参矩阵、所述畸变系数、所述横向距离量和所述距离地面高度量，标定摄像头旋转角及摄像头相对于前保险杠的距离，完成对摄像头外参的标定，包括： 获取所述摄像头采集的一张包含整个滑板的外参标定图像，其中，所述滑板为所述外参标定辅助支架设备中放置激光器的机构； 在所述外参标定图像上的滑板图像两端标出两个标记点； 基于所述内参矩阵、所述畸变系数、所述横向距离量和所述距离地面高度量，连续地改变摄像头旋转角的值，其中，所述摄像头旋转角的初始值为0，所述摄像头旋转角包括：横摆角、俯仰角和侧倾角； 动态移动所述外参标定图像上的两个所述标记点至图像半高位置且两个所述标记点沿所述外参标定图像的纵向中心轴对称； 记录两个所述标记点位于所述图像半高位置且两个所述标记点沿所述外参标定图像的纵向中心轴对称时对应的目标摄像头旋转角的相反数，并将所述相反数确定为摄像头旋转角标定结果； 基于两个所述标记点在所述外参标定图像上的像素距离以及所述滑板的长度，得到所述摄像头相对于所述前保险杠的距离；包括： 根据成像原理和如下公式，得到所述摄像头相对于所述前保险杠的距离，公式如下： d=f×Lp； 式中，d为所述摄像头相对于所述前保险杠的距离，f为摄像头焦距，L为所述滑板的长度，p为两个所述标记点在所述外参标定图像上的像素距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。