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龙图腾网获悉株式会社综研;株式会社电装申请的专利路径确认装置以及路径确认方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115884908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180049938.0，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权路径确认装置以及路径确认方法是由项警宇;杉山俊一郎;大泽弘幸设计研发完成，并于2021-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径确认装置以及路径确认方法在说明书摘要公布了：路径确认部28在有在本车40的周边进行移动的移动障碍物46的情况下，通过注意区域设定部286在扩展到比安全距离42远的位置的区域并且在移动障碍物46与本车40之间设定注意区域45。而且，路径选择部285选择生成的行驶计划中，以移动障碍物46不侵入设定的注意区域45的方式行驶的行驶计划。当移动障碍物46侵入了设定的注意区域45时，通过紧急控制部282控制行驶控制ECU31以对本车40实施减速控制以及转向操纵控制的至少任意一方来扩大与移动障碍物46的距离。

本发明授权路径确认装置以及路径确认方法在权利要求书中公布了：1.一种路径确认装置，是在车辆所使用的路径确认装置，上述车辆具备生成用于通过自动驾驶使车辆行驶的行驶计划的路径生成部、和根据生成的上述行驶计划控制上述车辆的行驶的行驶控制部， 上述路径确认装置包含： 安全距离设定部，将安全距离设定为为了避免使用上述路径确认装置的上述车辆亦即本车与障碍物的接近而上述本车应该最低限度地在与上述障碍物之间空出的距离，该安全距离是根据上述本车的速度、最大加速度、最大减速度以及响应时间、和上述障碍物的速度、最大加速度、最大减速度以及响应时间计算出的距离，在上述本车的移动方向与位于上述本车的行进方向侧的上述障碍物的移动方向为相反方向的情况下，被计算为上述本车与上述障碍物分别从当前的上述速度在上述响应时间的期间以上述最大加速度行驶后，以上述最大减速度减速而能够相互不接触就停止的距离；在上述本车的移动方向与位于上述本车的行进方向侧的上述障碍物的移动方向为同方向的情况下，被计算为在上述障碍物以上述最大减速度减速，与此相对上述本车从当前的上述速度在上述响应时间的期间以上述最大加速度向前方行驶后，以上述最大减速度减速而能够相互不接触就停止的距离； 紧急控制部，判断是否是确保设定的上述安全距离地行驶中，并当上述本车与上述障碍物的距离比上述安全距离小时，对上述本车执行与根据上述行驶计划的控制不同地规定的紧急时的控制； 注意区域设定部，在上述本车的行进方向侧有进行移动的移动障碍物的情况下，在位于比上述本车的上述安全距离更远离上述本车的位置的区域并且在上述移动障碍物与上述本车之间设定注意区域；以及 路径选择部，选择生成的上述行驶计划中，以上述移动障碍物不侵入设定的上述注意区域的方式行驶的上述行驶计划。

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