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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211494572.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法是由朱孟萍;解正友;郭继唐;宋琦;陈新龙设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法，包括：建立有外力动力学下双航天器的真实博弈优化模型；建立所述真实博弈优化模型的最优控制条件；基于所述最优控制条件，采用修正打靶法求解无外力动力学下双航天器的简化博弈模型的最优解；将所述简化博弈模型的最优解作为所述真实博弈优化模型的初值，利用第二次打靶求解所述真实博弈优化模型的最优解，得到双航天器真实的博弈制导律。本发明解决了双航天器博弈制导律的计算量大、且初值不合理时最优性无法保证的问题。

本发明授权基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于递进打靶法的双航天器博弈路径规划方法，包括： 建立有外力动力学下双航天器的真实博弈优化模型； 建立所述真实博弈优化模型的最优控制条件； 基于所述最优控制条件，采用修正打靶法求解无外力动力学下双航天器的简化博弈模型的最优解； 将所述简化博弈模型的最优解作为所述真实博弈优化模型的初值，利用第二次打靶求解所述真实博弈优化模型的最优解，得到双航天器真实的博弈制导律； 所述双航天器包括追踪航天器和逃避航天器；建立有外力动力学下双航天器的真实博弈优化模型，包括： 建立追踪航天器和逃避航天器的相对运动模型为： 其中，x＝xp-xe＝[xyzvxvyvz]T为博弈状态，xp、xe分别为追踪航天器和逃避航天器在博弈坐标系下的状态矢量，x、y、z分别为博弈坐标系x、y、z三个方向上的位置坐标，vx、vy、vz分别为追踪者相对逃避者速度在博弈坐标系下的三个分量；n为博弈坐标系在参考圆轨道上运行的轨道角速度，下标p指追踪者，下标e指逃避者；控制量为推力加速度矢量，up＝[upxupyupz]T，ue＝[uexueyuez]T，且满足|up|≤Tp、|ue|≤Te，Tp和Te分别为追踪航天器和逃逸航天器能够产生的最大加速度； 定义追踪者的支付函数为： 而逃避者与其相反，终端时间为待求变量； 构建推力方位角和高低角的控制模型为： 其中，α为推力方向角，取值范围[-π,π]；β为推力高低角，取值范围am为常值推力加速度； 将式3代入式1得： 其中，αp、βp分别为追踪者的推力方位角和推力高低角，αe、βe分别为逃避者的推力方位角和推力高低角，ap、ae分别为追踪者和逃避者的常值加速度； 对于追踪者，期望终端相对距离和相对速度同时为零，终端条件为xf＝0，假设初始博弈状态为x0，则边界条件为： 其中，Tf为终端时间；式2、式4和式5共同构成双航天器生存型追逃捕获的真实博弈优化模型，为终端时间自由、终端状态固定的微分对策。

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