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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115688302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211170465.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备是由刘冬雨;史纪鑫;马炜;吴志红;商帅;杨宏设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备，包括建立漂浮基机械臂动力学模型；建立舱段组装过程仿真模型；开展机械臂舱段组装过程动力学预仿真；开展组合体转位飞行姿态的无控飞行姿态测试；利用仿真结果及遥测数据对仿真模型及动力学参数进行修正；利用修正后的仿真模型及动力学参数再次按照舱段组装任务状态开展仿真预示。本发明，采用了仿真‑在轨测试‑模型修正‑再仿真的方式，以漂浮基机械臂动力学基本方程为基础，结合在轨测试数据修正动力学参数，克服了转位过程动力学地面无法系统验证的困难提升仿真预示精度，提升任务测控覆盖率，有效保证任务可靠实施，为空间站建造和应用发展积累经验和技术基础。

本发明授权机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法，包括以下步骤： 步骤S1、建立漂浮基机械臂动力学模型； 步骤S2、建立舱段组装过程仿真模型； 步骤S3、开展机械臂舱段组装过程动力学预仿真； 步骤S4、开展组合体转位飞行姿态的无控飞行姿态测试； 步骤S5、利用步骤S3中得到的仿真结果及步骤S4中得到的遥测数据对仿真模型及动力学参数进行修正； 步骤S6、利用修正后的仿真模型及动力学参数再次按照舱段组装任务状态开展仿真预示； 在步骤S3中，按照步骤S1中的初始动力学参数条件、按照步骤S2建立的仿真模型，分别开展两种状态的预仿真： 步骤S301、机械臂保持初始状态不运动组合体姿态无控的系统动力学预仿真； 步骤S302、机械臂拖动货船运动舱段组装过程组合体姿态无控的系统动力学预仿真； 在步骤S4中，具体包括： 步骤S401、根据舱段组装方案设计状态，按照标称的停控初始飞行姿态角度设计状态，组织安排全系统开展组合体转位飞行姿态的无控飞行姿态测试； 步骤S402、收集组合体停控时刻的初始姿态角度、初始姿态角速度，无控期间组合体的姿态角度遥测序列； 在步骤S5中，具体包括： 步骤S501、确认方案设计和仿真结果的匹配一致性和正确性，对比分析所述步骤S401中得到的组合体无控姿态测试期间的飞行姿态测试遥测数据与所述步骤S301得到仿真结果之间的偏差； 步骤S502、对姿态预示偏差大于预设偏差的仿真结果进行参数调整； 步骤S503、以姿态测试的遥测参数作为仿真比对的基准，重新开展姿态测试的仿真分析； 步骤S504、重复步骤S502和步骤S503至仿真结果与姿态测试遥测参数的偏差小于测控跟踪能力接受的预设阈值。

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