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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利深度计算方法、装置、计算机装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110674187.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权深度计算方法、装置、计算机装置及介质是由李倩设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度计算方法、装置、计算机装置及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种深度计算方法、装置、计算机装置及介质，包括：计算待处理图像中的主图像与副图像之间的初始相对位移量，根据初始相对位移量移动副图像，使得主图像与移动后的副图像之间的相对位移量小于初始相对位移量；确定主图像中的主摄角点，并在副图像中确定每一主摄角点对应的副摄角点，得到角点对集合；确定角点对集合中的误匹配角点对，并从主图像和副图像中删除误匹配角点对，得到有效主图像和有效副图像；将有效副图像逆向移动回初始位置，并将逆向移动后有效副图像中的副摄角点仿射变换到有效主图像中；根据仿射变换到有效主图像中的副摄角点以及有效主图像中的主摄角点确定目标对象的深度。可以提高确定目标对象深度的准确性。

本发明授权深度计算方法、装置、计算机装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种深度计算方法，其特征在于，包括： 计算待处理图像中的主图像与副图像之间的初始相对位移量，所述待处理图像是双目相机根据目标对象得到的图像，所述主图像是所述双目相机的主摄像头拍摄到的图像，所述副图像是所述双目相机的副摄像头拍摄到的图像； 根据所述初始相对位移量移动所述副图像，使得所述主图像与移动后的所述副图像之间的相对位移量小于所述初始相对位移量； 确定所述主图像中的主摄角点，并在所述副图像中确定每一所述主摄角点对应的副摄角点，得到角点对集合； 确定所述角点对集合中的误匹配角点对，并从所述主图像和所述副图像中删除所述误匹配角点对，得到有效主图像和有效副图像； 将所述有效副图像逆向移动回初始位置，并将逆向移动后所述有效副图像中的副摄角点仿射变换到所述有效主图像中； 根据仿射变换到所述有效主图像中的所述有效副图像中的副摄角点以及所述有效主图像中的主摄角点，确定所述目标对象在所述待处理图像中的深度。

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