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龙图腾网获悉厦门博视源机器视觉技术有限公司申请的专利一种测量仪载物台垂直度计算方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115470451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211126289.2，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种测量仪载物台垂直度计算方法、终端设备及存储介质是由林丽红;何青;陈伟权;梁火炎;梁火炼;王建坤;陈俊威;高建彬设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量仪载物台垂直度计算方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种测量仪载物台垂直度计算方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：通过图像采集模块采集放置于载物台上的棋盘格图片对应的棋盘格图像；S2：将棋盘格图像中的棋盘格角点作为像素坐标点，获取各像素坐标点在相机坐标系下的坐标；S3：基于棋盘格的水平方向和竖直方向建立世界坐标系，并根据棋盘格的尺寸计算各像素坐标点的在世界坐标系下的坐标；S4：构建数学模型，并计算R1111和R2222的值：S5：计算垂直度。本发明通过直接获取载物台上物件图像，并计算相应的垂直度，可减少因机械安装误差引起的计算误差。

本发明授权一种测量仪载物台垂直度计算方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种测量仪载物台垂直度计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过图像采集模块采集放置于载物台上的棋盘格图片对应的棋盘格图像； S2：将棋盘格图像中的棋盘格角点作为像素坐标点，获取各像素坐标点在相机坐标系下的坐标； S3：基于棋盘格的水平方向和竖直方向建立世界坐标系，并根据棋盘格的尺寸计算各像素坐标点的在世界坐标系下的坐标； S4：构建如下数学模型，并计算R11和R22的值： 其中，u,v表示第i个像素坐标点在相机坐标系下的坐标；表示第i个像素坐标点在世界坐标系下的坐标；表示相机坐标系下第i个像素坐标点在u轴方向到图像中心的距离；表示相机坐标系下第i个像素坐标点在v轴方向到图像中心的距离；r，r表示相机坐标系下第i个像素坐标点到图像中心的距离；分别表示旋转矩阵R中第一行的第一列、第二列、第三列的元素的值；分别表示旋转矩阵R中第二行的第一列、第二列、第三列的元素的值；k1,h1,h2,s1,s2均为畸变系数；T表示矩阵的转置； S5：根据下式计算垂直度： ； 其中，相机坐标系向世界坐标系的坐标转换公式为： 其中，u,v表示相机坐标系下的坐标；xw,yw表示世界坐标系下的坐标；表示3*3的旋转矩阵； 其中，du,dv表示镜头畸变误差，其计算公式如下： 其中，，表示相机坐标系下图像中心的坐标；表示相机坐标系下像素点u,v在u轴方向上到图像中心的距离；表示相机坐标系下像素点u,v在v轴方向上到图像中心的距离；k1,h1,h2,s1,s2均为畸变系数； 其中，旋转矩阵R的计算公式为： 其中，m表示由世界坐标系到相机坐标系的比例因子；θ,α,β分别表示载物台所在平面沿相机坐标系的z轴、x轴、y轴的旋转角度；、分别表示世界坐标系到相机坐标系在x轴方向和y轴方向的平移量。

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