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龙图腾网获悉杭州键嘉医疗科技股份有限公司申请的专利一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115444566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211027423.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法是由周雷;文理为;王芳良;上官佳荣设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法，该方法包括以下步骤：待测物体的数据准备；计算反光阵列的相对位姿，将三维空间内实体的相对位姿计算，转换为三维空间内的平面位姿计算；实时显示所述反光阵列的相对位姿，及时调整所述反光阵列，减小因位姿产生的误差。与现有技术相比，本发明提供的方法将三维空间内实体的相对位姿问题，转换为三维空间内的平面位姿计算，并将这种位姿控制应用于髋关节手术中，提高了手术的整体精度。另外本发明通过实时不间断地计算并显示三维空间内的平面相对位姿，可以让手术人员实时精准掌控阵列的相对位姿信息，及时调整反光阵列，有效减小机械臂注册误差，提高手术精度。

本发明授权一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高髋关节置换手术中机械臂注册精度的方法，其特征在于，包括以下步骤： S101，待测物体的数据准备；包括：固定台车的反光阵列，在机械臂末端安装反光阵列，同时保持两个阵列在双目光学相机的视野范围内； 从所述双目光学相机获取所述台车反光阵列和所述机械臂末端反光阵列的位姿矩阵信息； S102，计算反光阵列的相对位姿，将三维空间内实体的相对位姿计算，转换为三维空间内的平面位姿计算； S103，实时显示所述反光阵列的相对位姿，及时调整所述反光阵列，减小因位姿产生的误差； S102中所述计算反光阵列的相对位姿，将三维空间内的实体的相对位姿计算，转换为三维空间内的平面位姿计算，包括： 从所述双目光学相机获取到的矩阵包含两部分信息：所述反光阵列在双目光学相机坐标系下的姿态矩阵和位置坐标，其中姿态矩阵即所述反光阵列的x，y，z轴在所述双目光学相机坐标系下的方向； 将所述反光阵列坐标系下的xoy平面视为反光阵列平面，从姿态矩阵中获取所述反光阵列z轴正方向的向量，此向量即为所述反光阵列平面的法向量； 分别获取所述台车阵列的平面法向量a和所述机械臂末端阵列的平面法向量b； 计算三维空间内的平面夹角，根据内积公式转换可知，其中p为三维空间内所述台车阵列的平面法向量与所述机械臂末端阵列的平面法向量的夹角； 保持两平面法向量夹角为0度，此时两平面处于平行状态。

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