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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利车辆紧急车道保持辅助功能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210648191.7，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车辆紧急车道保持辅助功能控制方法及系统是由袁英;刘卫东;吴方义;詹厚顺;王爱春;黄少堂设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆紧急车道保持辅助功能控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种车辆紧急车道保持辅助功能控制方法及系统。该方法包括：根据车辆的前向摄像头判断车辆当前所处的行驶场景；获取车辆的横摆角、横向速度、横向加速度，并判断车辆是否有向外偏离的风险；若车辆有向外偏离的风险，则根据车辆的横摆角、横向速度、横向加速度对车辆进行预设时间的行驶预瞄分析，以获取车辆在预设时间后的预瞄位置；判断车辆的预瞄位置是否超过了预先标定的触发线，所述触发线与车辆当前所处的行驶场景相对应；若车辆的预瞄位置超过了预先标定的触发线，则触发与车辆当前所处的行驶场景对应的紧急车道保持功能开启，以修正车辆行驶方向，使车辆返回至车道内。本发明能够现有技术无法满足紧急情况下车道的纠偏的技术问题。

本发明授权车辆紧急车道保持辅助功能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆紧急车道保持辅助功能控制方法，其特征在于，包括： 根据车辆的前向摄像头判断车辆当前所处的行驶场景； 获取车辆的横摆角、横向速度、横向加速度，并根据车辆的横摆角、横向速度、横向加速度判断车辆是否有向外偏离的风险； 若车辆有向外偏离的风险，则根据车辆的横摆角、横向速度、横向加速度对车辆进行预设时间的行驶预瞄分析，以获取车辆在预设时间后的预瞄位置； 判断车辆的预瞄位置是否超过了预先标定的触发线，所述触发线与车辆当前所处的行驶场景相对应； 若车辆的预瞄位置超过了预先标定的触发线，则触发与车辆当前所处的行驶场景对应的紧急车道保持功能开启，以修正车辆行驶方向，使车辆返回至车道内； 所述前向摄像头至少包括前视单目摄像头和前向毫米波雷达，所述行驶场景为实线场景或路沿场景或对向来车场景； 所述方法还包括： 当根据车辆的前向摄像头判断到车辆当前所处的行驶场景为对向来车场景时，实时判断对向来车的触发逻辑是否成立； 当判断到对向来车的触发逻辑成立时，获取车辆的横摆角、横向速度、横向加速度，并根据车辆的横摆角、横向速度、横向加速度判断车辆是否有向对象来车靠近的风险； 若车辆有向对象来车靠近的风险，则根据车辆的横摆角、横向速度、横向加速度对车辆进行预设时间的行驶预瞄分析，以获取车辆在预设时间后的预瞄位置； 判断车辆的预瞄位置是否超过了预先标定的触发线； 若车辆的预瞄位置超过了预先标定的触发线，则触发对向来车场景的紧急车道保持功能，以修正车辆行驶方向，使车辆返回至车道内； 对向来车的触发逻辑具体为： 当X_ego+X_target+X_headwayS时，判定对向来车的触发逻辑成立，其中，S为车辆与对向来车之间的距离： X_ego＝V_ego+a_ego*t22*a_egomax+V_ego*t+0.5a_ego*t2 其中，X_ego为最大减速度保留距离，a_egomax为车辆的最大减速度，a_ego为车辆的实际减速度，V_ego为车辆的车速，t为碰撞时间，X_ego、a_egomax、t均为标定值； X_target＝V_target+a_target*t22*a_targetmax+V_target*t+0.5a_target*t2 其中，X_target表示对向来车从当前时刻起以实际减速度a_target制动，再以最大减速度a_targetmax制动至停止所需的距离，V_target为对向来车的车速，a_targetmax为对向来车的最大减速度，a_target为对向来车的实际减速度； X_headway＝V_ego*t_headway+V_target*t_headway 其中，X_headway为安全距离，t_headway为标定的时间。

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