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龙图腾网获悉深圳银星智能集团股份有限公司申请的专利清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210911557.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人是由李蒙;任娟娟;孙乾;班玥;叶力荣设计研发完成，并于2022-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人。方法包括：确定待清洁区域及待清洁区域的目标清洁方向，待清洁区域包括待清洁边界点，根据目标清洁方向，提取外接点，外接点为在目标清洁方向上，与待清洁区域之外的区域相邻的待清洁边界点，根据外接点，生成路径规划信息。本实施例利用外接点便可实现路径的规划，无需遍历完待清洁区域内的全部栅格，如此可避免消耗过多算力，也提高了规划路径的效率，进而也提高了清洁效率。

本发明授权清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的路径信息生成方法，其特征在于，包括： 确定待清洁区域及所述待清洁区域的目标清洁方向，所述待清洁区域包括待清洁边界点； 根据所述目标清洁方向，提取外接点，所述外接点为在所述目标清洁方向上，与所述待清洁区域之外的区域相邻的待清洁边界点； 根据所述外接点，生成路径规划信息，所述路径规划信息包括转弯方向，所述根据所述外接点，生成路径规划信息包括： 确定所述清洁机器人的当前位置； 若所述当前位置的两侧指定区域都处于待清洁状态，则根据所述当前位置，将包含所述当前位置的子段作为初始的转弯子段，在每侧所述指定区域内确定与转弯子段相邻且未遍历的目标线，其中，所述目标线包括至少一个子段，所述转弯子段为所述清洁机器人需转弯抵达的子段； 将所述目标线的每个子段正投影在目标水平面以得到投影线，所述目标水平面为过所述转弯子段且与所述目标线平行的平面； 若所述投影线与所述转弯子段至少部分重叠，则选择所述子段为候选子段； 若所述候选子段的数量大于1，根据所述转弯子段的转弯起点，在至少两个所述候选子段中选择满足筛选条件的候选子段作为转弯子段，若所述候选子段的数量等于1，则选择所述候选子段作为转弯子段； 根据所述转弯子段的数量，计算转弯总次数； 选择最少转弯总次数的指定区域为目标指定区域； 确定所述目标指定区域相对所述当前位置的方向为转弯方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳银星智能集团股份有限公司，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1701；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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