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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利拾取位姿信息确定方法、装置、设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220879.5，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权拾取位姿信息确定方法、装置、设备和计算机可读介质是由胡金龙;刘伟峰设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本拾取位姿信息确定方法、装置、设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了拾取位姿信息确定方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：利用针对来源区域拍摄的彩色图像和深度图像，生成边缘检测图像；对边缘检测图像进行连通域分割处理，得到连通域分割图像，其中，连通域分割图像包括至少一个连通域；对连通域分割图像中的连通域进行分类处理，得到拾取连通域集合；确定拾取连通域集合中每个拾取连通域所表征的物品的拾取位姿信息，得到拾取位姿信息集合。该实施方式，可以避免使用物品的先验信息，并提高目标检测的准确度，进而，可以更为精确的确定拾取位姿信息。

本发明授权拾取位姿信息确定方法、装置、设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种拾取位姿信息确定方法，包括： 利用针对来源区域拍摄的彩色图像和深度图像，生成边缘检测图像； 对所述边缘检测图像进行连通域分割处理，得到连通域分割图像，其中，所述连通域分割图像包括至少一个连通域； 对所述连通域分割图像中的连通域进行分类处理，得到拾取连通域集合，包括：对所述连通域分割图像中各个连通域的边缘进行图像膨胀处理，得到膨胀连通域分割图像；将所述膨胀连通域分割图像中实际面积与预设面积值的比值满足预设条件的膨胀连通域确定为拾取连通域，得到拾取连通域集合； 确定所述拾取连通域集合中每个拾取连通域所表征的物品的拾取位姿信息，得到拾取位姿信息集合，包括：利用拍摄所述彩色图像的相机的内参和外参，将所述拾取连通域内的各个二维坐标转换为三维坐标，得到三维坐标集合；对所述三维坐标集合进行平面拟合处理，得到物品拟合平面方程；利用所述拍摄所述彩色图像的相机的内参和外参，将所述拾取连通域的二维中心点坐标转换为三维中心点坐标；将所述物品拟合平面方程的法向量和所述三维中心点坐标作为拾取位姿信息。

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