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龙图腾网获悉西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司申请的专利一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211526865.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备是由张旭辉;黄梦瑶;杨文娟;雷孟宇;李彬;田浩设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备，涉及轨迹规划技术领域，方法包括：获取钻锚机器人的三维工作区域模型、工作起始点和钻孔点；采用快速扩展随机树算法确定钻锚机器人的初始钻臂路径；初始钻臂路径为所述钻锚机器人的钻臂，在所述三维工作区域模型中，从所述工作起始点至所述钻孔点的路径；采用连接法去除钻锚机器人的初始钻臂路径中的冗余点，以得到第一优化路径；采用二阶贝塞尔曲线对第一优化路径进行拟合，以得到钻锚机器人的最终钻臂路径。本发明对钻锚机器人钻臂轨迹进行优化，以辅助实现快速准确地找孔和打孔。

本发明授权一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种钻锚机器人钻臂轨迹规划方法，其特征在于，所述钻锚机器人钻臂轨迹规划方法包括： 获取钻锚机器人的三维工作区域模型、工作起始点和钻孔点；所述三维工作区域模型中包括障碍物区域和自由区域； 采用快速扩展随机树算法确定所述钻锚机器人的初始钻臂路径；所述初始钻臂路径为所述钻锚机器人的钻臂，在所述三维工作区域模型中，从所述工作起始点至所述钻孔点的路径； 所述采用快速扩展随机树算法确定所述钻锚机器人的初始钻臂路径，具体包括： 以所述工作起始点为起始点，以所述钻孔点为目标点，并将所述工作起始点作为随机树初次扩展的根节点； 针对随机树的每次扩展，在所述自由区域内确定随机节点，根据所述随机节点确定所述随机树中的近距离节点；所述近距离节点为所述随机树在当前次扩展中与所述随机节点的距离最小的根节点； 在所述近距离节点与所述随机节点的连线上随机确定待用节点；所述待用节点与所述近距离节点之间的距离为一个预设步长； 判断所述近距离节点与所述随机节点的连线是否与所述障碍物区域相交，以得到第一结果； 若所述第一结果表示相交，则舍弃所述待用节点，并返回在所述自由区域内确定随机节点，根据所述随机节点确定所述随机树中的近距离节点的步骤； 若所述第一结果表示未相交，则将所述待用节点作为新增根节点加入所述随机树，并在所述新增根节点与所述目标点之间的距离大于或等于一个预设步长时进入下一次扩展，直至扩展的次数达到预设扩展次数或者所述新增根节点与所述目标点之间的距离小于一个预设步长时，停止扩展； 循环遍历所述随机树的所有根节点，与所述目标点连接以得到所述钻锚机器人的初始钻臂路径； 采用连接法去除所述钻锚机器人的初始钻臂路径中的冗余点，以得到第一优化路径； 采用二阶贝塞尔曲线对所述第一优化路径进行拟合，以得到所述钻锚机器人的最终钻臂路径。

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