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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545957.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算系统和方法是由李冬冬;胡潇;蒯杨柳;文贡坚;高智楠;魏昊坤;王子音设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算系统和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机巡检技术领域的一种面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算系统和方法，该系统在无人机上搭载云台和机载计算机，在机载计算机上部署基于YOLOX的航拍目标检测模型和单机无源视觉定位算法，机载计算机对云台获取到的数据信息进行实时处理，将检测到的目标位置信息和目标关键帧传回地面控制站，减轻网络负担和后方情报处理压力。同时可以将处理后的信息保存到机载计算平台上，以便后续查看。该系统可应用在消防救援、军事侦察等领域，将会极大的提高救援和侦察效率，加快决策速度，更好的保障人员的生命安全。

本发明授权面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种面向目标检测和视觉定位的无人机边缘计算方法，其特征在于，所述方法包括： 打开Nomochine远程连接到机载计算机端，确认机载计算机与无人机通信正常； 获取做好起飞前准备的无人机在起飞位置点的位置坐标数据； 运行定位检测程序，订阅无人机吊舱摄像头视频流和无人机位姿数据； 将订阅的无人机吊舱摄像头视频流进行格式转换，将得到的图像输入到训练好的基于YOLOX的航拍目标检测模型，对每张图像中的目标进行检测，得到各帧图像中各目标类别和目标在图像中的像素位置； 根据各目标在图像中的像素位置，采用单机无源视觉定位算法，通过坐标系转换解算检测各目标在地理坐标系中的真实位置； 根据各帧图像中各目标类别和各目标在地理坐标系中的真实位置，对每张图像进行标注，并将标注好检测定位信息的图像传输到地面站； 其中，所述单机无源视觉定位算法具体包括： 采用坐标单位转换公式将坐标单位由像素转换到对应的以米为单位的物理距离上；所述坐标单位转换公式为： 其中，表示像素点在图像上的位置，表示在以摄影中心为原点的坐标系下该像素点的物理坐标，分别表示图像上x方向和y方向的像元尺寸； 计算目标点M在相机坐标系下的成像点N的北东地坐标；目标点在相机坐标系下的成像点的北东地坐标的计算公式为： 其中，为云台姿态信息翻滚角、偏航角、俯仰角，为坐标转换矩阵； 将T时刻无人机位置S点在大地坐标系上的坐标转换至北东地坐标系坐标，大地坐标系换至北东地坐标系的转换公式为： 其中，a为WGS-84地球椭圆长半轴，e为偏心率，为大地坐标系下的坐标，为空间直角坐标系下的坐标； 计算目标点M点的北东地坐标，即目标点实际位置；目标点实际位置的计算表达式为： 其中，为目标点M的实际位置。

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