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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局申请的专利一种配网树障的无人机检测方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115980775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650628.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种配网树障的无人机检测方法及相关装置是由谢小刚;吴润锐;李泽玮;阮世栋;黄平;陈晓枫;林子杰;吴敬帮;龙志森设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种配网树障的无人机检测方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种配网树障的无人机检测方法及相关装置，基于统计函数估计参数的思想，先将单线激光雷达所采集的二维点云数据合并为三维点云数据，在三维点云数据的基础上，以改进的DBSCAN聚类算法实现高精度的聚类效果，无需人工设定DBSCAN聚类算法的最近邻点云个数，减少了人工试错成本，减少树障误判，提高树障检测精度。从而解决了现有技术需要人工选取合适的最近邻点云个数，无法自适应数据对参数进行调整，使得树障检测精度低且效率低的技术问题。

本发明授权一种配网树障的无人机检测方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种配网树障的无人机检测方法，其特征在于，应用于由无人机、雷达、计算机、定位模块、无线传输模块和地面控制模块构成的检测装置；其中，所述雷达设置于所述无人机的下侧，所述无线传输模块所述计算机和所述定位模块设置于所述无人机的上侧； 方法包括： 以所述无人机为原点，所述无人机的右方和下方分别为x正轴和y正轴，当所述无人机进行塔间飞行时，通过所述雷达采集二维点云数据集，通过所述定位模块采集所述无人机的位置信息； 将所述二维点云数据集合并为三维点云图，并对所述三维点云图进行地面点云分割，得到地面点云图和非地面点云图； 通过函数拟合求导方式对KNN过程中的最近邻个数参数进行估计，确定最佳最近邻个数； 以所述最佳最近邻个数设定聚类最小和最大点云数量，对所述非地面点云图进行DBSCAN聚类，得到聚类集合； 根据所述聚类集合中聚类物体的点云在y轴的平均数与预设导线距离阈值的关系，将所述聚类物体分类为导线或导线下方物体； 确定所述导线下方物体的最高点，根据所述最高点与导线点云在y轴的平均数的差值，和预设树障距离阈值的关系，将所述导线下方物体分类为树障物体或非树障物体，从而得到树障点云数据； 其中，所述通过函数拟合求导方式对KNN过程中的最近邻个数参数进行估计，确定最佳最近邻个数，具体包括： 设定初始最近邻个数，构造最近邻个数离散函数； 以二次函数形式对所述最近邻个数离散函数进行函数拟合，得到最近邻个数连续函数根据点云均匀分布的特性； 基于所述特性分析最近邻个数与树障直径覆盖的点云个数的关系，确定所述最佳最近邻个数。

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