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龙图腾网获悉北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115869071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310019037.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统是由樊志鹏;陈赞;谢永召设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统，通过在医生未向机械臂末端施加控制力的情况下，对力传感器进行零点标定，以计算力传感器的零点值，零点值表征力传感器自身的重力大小；在医生向机械臂末端施加控制力的情况下，对控制力与设定的多个控制力分段阈值进行匹配，以确定控制力所处的控制力分段区间；确定控制力所处的控制力分段区间对应的控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系；基于映射关系，根据控制力确定机械臂末端的位姿，以控制机械臂末端的移动，使得手术内镜在机械臂末端的带动下到达目标位置，从而使得医生操作机器人达到徒手持镜的灵活性；同时，降低在手术过程中手术内镜与目标位置组织发生碰撞的风险。

本发明授权手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术内镜的控制装置，应用于神经外科或者脊柱手术，其特征在于，所述手术内镜装配在力传感器上，所述力传感器装配在机械臂末端，在手术过程中，医生向所述机械臂末端施加控制力，所述控制装置包括： 标定单元，用于在医生未向所述机械臂末端施加所述控制力的情况下，对所述力传感器进行零点标定，以计算所述力传感器的零点值，所述零点值表征所述力传感器自身的重力大小； 匹配单元，用于在医生向所述机械臂末端施加所述控制力的情况下，对所述控制力与设定的多个控制力分段阈值进行匹配，以确定所述控制力所处的控制力分段区间； 映射单元，用于确定所述控制力所处的控制力分段区间对应的控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系； 位姿确定单元，用于基于所述控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系，根据所述控制力，确定所述机械臂末端的位姿，以控制所述机械臂末端的移动，使得所述手术内镜在所述机械臂末端的带动下到达目标位置； 所述控制力分段阈值包括第一控制力分段阈值、第二控制力分段阈值、第三控制力分段阈值、第四控制力分段阈值、第五控制力分段阈值； 所述第一控制力分段阈值使得所述控制力消失后形成控制力停止区，使得所述机械臂末端处于位姿保持状态； 所述第二控制力分段阈值使得所述控制力处于所述控制力停止区和控制力工作区之间的过渡区，使得所述机械臂末端从所述控制力停止区过度到所述控制力工作区； 所述第三控制力分段阈值使得所述控制力处于所述控制力工作区，使得所述机械臂末端的位姿可动态调整； 所述第四控制力分段阈值使得所述控制力处于所述控制力工作区和控制力饱和区之间的过渡区，使得所述机械臂末端从所述控制力工作区过度到所述控制力饱和区； 所述第五控制力分段阈值使得所述控制力处于所述控制力饱和区，对所述机械臂末端的位姿进行限制。

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