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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115841652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606663.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法是由陈成军;岳耀帅;王晓宾;王金磊;李东年设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法，包括训练阶段和装配监测阶段；训练阶段通过装配过程中各装配步骤前后、各角度的合成深度图像，对目标检测网络进行训练，得到零部件类别识别网络和装配步骤识别网络；装配监测阶段获取装配过程中各装配步骤前后的物理深度图像，通过零部件类别识别网络和装配步骤识别网络对当前装配步骤装配的零部件和所处装配步骤进行识别。本发明通过提取变化区域的坐标制作目标检测数据集的标签，无需再手动绘制目标框，可以自动生成训练集。将装配过程中的变化零部件渲染后与后一时刻图像融合，增加变化零部件的特征信息，提高装配步骤识别的准确率。

本发明授权基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法在权利要求书中公布了：1.基于差值图像的机械装配体变化检测和装配步骤识别方法，其特征在于，包括训练阶段和装配监测阶段； 所述训练阶段通过装配过程中各装配步骤前后、各角度的合成深度图像，对目标检测网络进行训练，得到零部件类别识别网络和装配步骤识别网络； 所述装配监测阶段获取装配过程中各装配步骤前后的物理深度图像，通过所述零部件类别识别网络和装配步骤识别网络对当前装配步骤装配的零部件和所处装配步骤进行识别； 所述训练阶段包括： 装配零部件； 获取两张相同视角的合成深度图像P1和P2，其中，P1为装配前装配体深度图像，P2为装配后装配体深度图像； 由所述合成深度图像P1、所述合成深度图像P2通过差值方法得到变化图像1，并确定所述变化图像1的变化区域； 对所述变化图像1的变化区域进行渲染，得到渲染图像1； 提取所述渲染图像1中的变化区域的坐标； 将所述渲染图像1中的变化区域与所述合成深度图像P2的变化区域进行像素值融合，得到融合图像1； 制作零部件类别识别数据集标签和装配步骤识别数据集标签； 将变化图像1及对应的零部件类别识别数据集标签存入零部件类别识别数据集； 将融合图像1及对应的装配步骤识别数据集标签存入装配步骤识别数据集； 将装配体旋转a度，获取不同视角的合成深度图像，并判断装配体是否已旋转一周，若不是，则重复以上步骤，直至装配体旋转一周； 装配下一步骤零部件，并判断装配步骤是否全部完成，若不是，则重复以上步骤，直至装配步骤全部完成； 训练零部件类别识别网络和装配步骤识别网络； 将零部件类别识别网络和装配步骤识别网络训练到预设批次，保存零部件类别识别网络最优模型和装配步骤识别网络最优模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛理工大学，其通讯地址为：266000 山东省青岛市青岛经济技术开发区嘉陵江路777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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