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龙图腾网获悉合肥柔性科天机器人材料有限公司申请的专利一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211316577.4，技术领域涉及：B32B33/00；该发明授权一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法是由李维虎;王启东;许畅;钦洋;汪铮;吴旻晨;戴家兵设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明属于仿生皮肤材料制备技术领域，具体提供了一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法。仿生皮肤材料是由水性聚氨酯合成革皮肤层，热塑性弹性体TPE层发泡TPE层和加热膜组成。表皮水性聚氨酯材料提供了婴儿皮肤触感，中间层TPE提供软弹的肉感，最下层加热膜能够赋予仿生皮肤材料温感性能。本发明的仿生皮肤材料制备方法采用热压工艺，解决了TPE表面能低而无法胶合的难点，且没有改变TPE软弹的手感；热压的水性聚氨酯合成革解决了传统TPE材料易渗油、有异味的难题；中间层可以采用发泡TPE，可以实现材料的轻量化功能；在人工皮肤、软体机器人、可穿戴设备、软体玩具及假肢表皮等领域具有广阔的应用前景。

本发明授权一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种TPE水性聚氨酯型仿生机器人皮肤材料的制备方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将加热膜平铺，在加热膜上涂覆一层熔融态的热塑性弹性体即TPE，涂覆厚度为1-3cm； 或者，先制得熔融态的热塑性弹性体即TPE，再通过发泡工艺将熔融态的TPE发泡1-3倍率得到发泡TPE，将加热膜平铺，在加热膜上涂覆一层发泡TPE，涂覆厚度为1-3cm； 所述热塑性弹性体TPE中填充有填充油，制备热塑性弹性体TPE的原料SEBS与填充油的质量比为112-18，所述TPE的密度为0.82-0.88gcm3，熔融指数为120-200g10min； S2、然后在熔融态的TPE或者发泡TPE上覆盖一层厚度为2-5mm的水性聚氨酯合成革，热压后冷却成型，得到复合材料； S3、在复合材料中水性聚氨酯合成革的表面喷涂一层表处剂，在100-120℃温度下烘干，即制得仿生机器人皮肤材料。

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