苏州深浅优视智能科技有限公司王磊获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州深浅优视智能科技有限公司申请的专利基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239658B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210848696.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质是由王磊;周坤;周剑设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制视觉技术领域，提出了一种基于3D视觉的自动绕线解决方案，包括绕线检测方法、自动绕线控制方法、绕线检测设备、自动绕线系统及其计算机程序存储介质。本申请基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质，可实现利用3D图像传感器精准探知当前绕线的状态，例如绕线的进线夹角、线间距、高度差等参数信息；并可根据当前绕线的状态控制绕线过程中进给线的横向进给速度、绕线卷筒的转动速度等，形成一个闭环控制系统，有效增加绕线的精度，提高绕线质量和绕线效率，降低绕线出错率和人力成本；还可通过3D图像传感器探知绕线的到边信息，取代到边传感器精准控制绕线转向。
本发明授权基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的绕线检测方法，其特征在于： 包括以下步骤： 获取绕线过程中图像传感器采集的2D图像及3D图像； 根据所述2D图像及3D图像，提取每圈绕线上距离所述图像传感器最高点的3D坐标； 通过高度聚类方式，将每圈绕线距离所述图像传感器最高点的3D坐标分成上下两层，并拟合出上层绕线直线和或下层绕线直线； 识别进给线，确定当前点坐标； 根据所述进给线与所述上层绕线直线或所述下层绕线直线，计算得到所述进给线的进线夹角θ； 根据所述当前点与所述上层绕线直线或下层绕线直线中最高点的水平距离，计算得到所述进给线的线间距Δl。
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