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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210804033.6，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置是由臧彧;刘伟权;郭晗韵;王程设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置。该基于拓扑感知的点云分割网络构建方法包括：构建点云分割网络对应的总损失函数，所述总损失函数为交叉熵损失项和拓扑损失项的加权和；将所述总损失函数添加至待训练点云分割网络中，以构成所述待训练点云分割网络的拓扑损失约束分支；采用训练数据对所述待训练点云分割网络进行训练，并通过所述拓扑损失约束分支对所述待训练点云分割网络的参数进行优化，以得到目标点云分割网络。本申请实施例的技术方案可以提高点云分割网络在拓扑结构上分割的准确性，保证点云分割网络的分割效果。

本发明授权基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于拓扑感知的点云分割网络构建方法，其特征在于，包括： 构建点云分割网络对应的总损失函数，所述总损失函数为交叉熵损失项和拓扑损失项的加权和； 将所述总损失函数添加至待训练点云分割网络中，以构成所述待训练点云分割网络的拓扑损失约束分支； 采用训练数据对所述待训练点云分割网络进行训练，并通过所述拓扑损失约束分支对所述待训练点云分割网络的参数进行优化，以得到目标点云分割网络； 其中，构建点云分割网络对应的总损失函数，包括： 根据代数拓扑中的单纯形、单纯复形、链群、边缘算子和同调群构建持续同调，并采用持久性图描述三维点云数据对应的同调群变化； 对固定的单纯复形使用超水平集的过滤序列构建拓扑损失，并使用EMD距离对两个二维点集的相似性进行衡量，二维点集S1和S2的EMD距离采用如下公式进行计算： 其中，Φ：S1→S2是一个双射，EMD距离衡量的是将点集S1转化为S2的最小代价； 对于k维持久性图PDk是的多重集，将其视为从过滤序列到点集的映射：PDk中的每一个点{bi,di}对应一个k维拓扑特征，当尺度参数α＝bi时该拓扑特征产生，当尺度参数α＝di时该拓扑特征产生； 根据以下公式计算第i类二分类的拓扑损失项： 其中，为对应于点集f的持久性图PDkf和对应于点集g的持久性图PDkg的最优匹配； 根据拓扑损失项和交叉熵损失项构建点云分割网络对应的总损失函数，公式如下： Lf,G＝Lcefseg,G+λLtopoftopo,G， 其中，G为真实标签，Gi为第i项的真实标签，Lce为交叉熵损失项，fseg为针对点云分割网络对多类别分类的概率输出，ftopo为拓扑损失约束分支针对所有C个类别的二分类概率输出，Ltopo为所有类别的拓扑损失的平均值，λ为拓扑损失的权重。

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