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龙图腾网获悉聚时科技(上海)有限公司申请的专利基于关键点检测的行车目标物定位方法及拆码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210592472.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于关键点检测的行车目标物定位方法及拆码垛方法是由李诗;杨俊杰;郑军设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关键点检测的行车目标物定位方法及拆码垛方法在说明书摘要公布了：本发明属于行车自动化技术领域，具体涉及一种基于关键点检测的行车目标物定位方法及拆码垛方法。一种基于关键点检测的行车目标物定位方法，通过安装在行车上的相机获取图像，使用关键点检测网络检测图像中目标物的关键点像素坐标，将关键点像素坐标转换到图像中心像素坐标，通过几何变换计算得到目标物抓取中心的像素坐标位置，将抓取中心的像素坐标位置转换到行车吊具物理坐标位置，完成目标物定位。本发明通过关键点检测网络来检测行车目标物的关键点，在计算抓取中心，可以对目标物进行精确定位，实现自动化行车对目标物的拆码垛作业，同时兼具良好的环境适应性。

本发明授权基于关键点检测的行车目标物定位方法及拆码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点检测的行车目标物定位方法，其特征在于：通过安装在行车上的相机获取图像，使用关键点检测网络检测图像中目标物的关键点像素坐标，将关键点像素坐标转换到以图像中心像素坐标为原点的坐标系下的像素坐标，通过几何变换计算得到目标物抓取中心的像素坐标位置，将抓取中心的像素坐标位置转换到行车吊具物理坐标位置，完成目标物定位； 所述将关键点像素坐标转换到以图像中心像素坐标为原点的坐标系下的像素坐标包括： 当关键点检测网络输出的关键点像素坐标为，i为输出的关键点索引； 转换到以图像中心像素坐标为原点的坐标系下的像素坐标为： 所述计算目标物抓取中心的像素坐标位置包括： 所述关键点检测网络的输出还包括关键点像素坐标对应的分类信息，分别表示第i个关键点位于长方形目标物的左上关键点、左下关键点、右上关键点、右下关键点，；所述长方形目标物的长宽为； 当关键点检测网络只检测到一个关键点时，，抓取中心计算如下： ；当检测到两个关键点时，，抓取中心计算如下： ；当检测到三个关键点时，，抓取中心的计算与上述检测到两个关键点中的时相同； 当检测到全部的四个关键点时，，抓取中心计算如下： ；将抓取中心的像素坐标位置通过系数转换到行车吊具物理坐标位置x,y； 转换系数通过标定方法预先获得：在地面上放置2D标记物，标记物中心距离相机中心水平向距离，获取标记物中心在图像中的像素坐标，计算像素坐标与图像中心坐标的像素坐标差为，得到： ；可得到抓取中心与相机中心的水平位移： ，完成对目标物抓取中心的定位。

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